ABB工业机器人编程基础（八）工件坐标
工件坐标（WorkObject，简称 WObj）是以工件为基准建立的坐标系。机器人运动时，会以工件坐标的 X、Y、Z 方向作为参考。
当工件位置发生变化时，只需修改工件坐标，无需重新示教程序。
工件坐标特点
X、Y、Z 轴固定在工件上。
工件移动后，只需修改工件坐标即可。
程序无需重新示教，提高调试效率。
适用场景
工件定位
产品换型
多工位加工
焊接、点胶、装配等工艺
创建与标定工件坐标
在实际项目中，同一套程序往往需要应用于不同工位或不同工件。ABB 机器人可以通过修改工件坐标（WorkObject），无需重新示教所有点位，只需切换工件坐标即可完成程序适配。
下面介绍工件坐标的创建、标定以及在程序中的修改方法。
1. 新建工件坐标
首先创建工件坐标，并为工件建立坐标系。
操作步骤
点击手动操纵。
点击工件坐标。
点击新建坐标。
导入工件模型（建议添加Pen作为定位工具），进行三点法标定。
完成工件坐标创建。
2. 三点法标定工件坐标
创建完成后，需要对工件进行坐标标定。
本例分别对仓库和工具台进行三点定位。
操作步骤
选择需要标定的工件坐标（建议使用 pen设备）。
使用三点法依次记录：
原点（Origin）
X 方向点
Y 方向点
点击完成，系统自动生成工件坐标。
标定完成后，仓库和工具台分别拥有各自的WorkObject。
3. 程序中替换工件坐标
完成工件坐标创建后，需要将程序中的工件替换为新建的 WorkObject。
例如：
MoveL p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobjWarehouse;修改为：
MoveL p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobjTable;这样机器人便会按照新的工件坐标运行。
4. 修改程序中的 WorkObject
除了直接修改代码，还可以通过示教器快速替换工件坐标。
操作步骤
将机器人移动到需要修改的位置。
在程序编辑器中选中对应代码。
点击可选变量。
将WObj切换为已使用。
选择之前创建好的工件坐标（WorkObject）。
在手动操纵 → 工件坐标中，同样切换为对应的 WorkObject。
点击修改位置（Modify Position），完成点位更新。
实例代码
PROC main() ! 设置空载 GripLoad load0; ! 回到Home点 MoveJ jiaHome,v1000,z50,JIAZI; ! 到仓库上方 MoveJ jiaTop,v1000,z50,JIAZI\WObj:=wobjCK; ! 下移抓取 MoveL jia,v1000,fine,JIAZI\WObj:=wobjCK; ! 夹爪闭合 Set do10_1; ! 更新负载 GripLoad load_box; ! 抬起 慢速 MoveL jiaTop,v50,fine,JIAZI\WObj:=wobjCK; ! 移动到工具台上方 中速 MoveL jiafangtop,v500,z50,JIAZI\WObj:=wobjJJT; ! 放料 慢速 MoveL jiafang,v50,fine,JIAZI\WObj:=wobjJJT; ! 松开夹爪 Reset do10_1; ! 恢复空载 GripLoad load0; ! 返回放料上方 MoveL jiafangtop,v1000,fine,JIAZI\WObj:=wobj0; ! 回Home MoveJ jiaHome,v1000,fine,JIAZI; ENDPROC注意事项
建议使用Pen作为三点标定工具，提高定位精度。
三点法标定时，三个点不能共线。
修改 WorkObject 后，应同步修改手动操纵中的工件坐标。
修改完成后，务必点击修改位置（Modify Position），否则程序点位不会更新。
小结
工件坐标（WorkObject）是以工件为基准建立的坐标系，适用于工件定位和加工。当工件位置发生变化时，只需更新 WorkObject，机器人即可按照新的工件位置继续运行，无需重新示教所有轨迹。
通过创建不同的 WorkObject，并在程序中切换对应的工件坐标，可以快速适配不同工位和不同产品，大幅提高程序的复用性和调试效率。