【DDS】入门基础
DDS是一个分布式通信中间件，核心是以数据为中心，必须使用IDL把数据定义清楚，以便于其可以再底层针对数据做优化。
框架结构
- 为了实现分布式，底层支持多种通信方式，比如进程内通信、进程间通信以及网络通信；
- 进程内通信使用裸流的方式，进程间使用IPC方式，上面封装IPC Chunk，而网络通信应用层走的是RTPS协议；
- DCPS负责实现整个DDS的逻辑，而下层主要负责数据传输，哪怕是协议层，主要做数据的解析；
DCPS
作为DDS的中枢，DCPS主要包括以下功能：实体与拓扑管理、服务质量策略判定和匹配、内存队列管理、时间边界监控、数据过滤与选择分发。
- 实体余拓扑管理：维护实体的生命周期以及层次结构；
- 服务质量策略判定和匹配：Qos判定和匹配，以及根据Qos的策略处理数据；
- Qos策略，DDS支持20多种Qos，常用的例如ROS2里支持的Qos包括：Reliability、History、Durability、Deadline、Lifespan、Liveliness；
配置方式
DDS可以通过以下配置方式进行配置：
- 代码配置：ROS2节点初始化之前，调用DDS厂商提供的API设置；（优先级最高）
- XML文件：如Fast DDS使用export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=$FILE_PATH；（第2优先级）
- YAML方式：部分厂商提供YAML文件的方式配置；
- 环境变量：如export CYCLONEDDS_URI=eth0；（最低优先级）