FreeRTOS中断理解
FREERTOS中断可以看下面这篇文章：
05-FreeRTOS中断管理简介
问题1：
最低优先级禁止抢占啥意思
回答：
一、先纠正两个关键基础规则（Cortex-M + FreeRTOS Group4）
- 中断优先级数值越小，优先级越高0 > 1 > 2 > ... > 15，15 是全系统最低中断优先级；
- FreeRTOS 固定分组 4：4 位全是抢占优先级，只要抢占优先级更高，就能打断正在运行的中断（中断嵌套）。
表格里：
- N =
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（分界阈值） - M = 14，M+1 = 15，也就是PendSV、SysTick 固定设为 15，是整个系统最低的中断优先级。
二、“最低优先级区域禁止抢占” 两层含义
1. 第一层：外部任何中断都能抢占它，它抢不了任何人
最低优先级区间是 15（SysTick/PendSV）：
- 只要当前有别的中断在运行（0~14 任意优先级），SysTick/PendSV 触发了也不能打断别人，必须排队等所有中断执行完；
- 反过来：只要 SysTick/PendSV 正在运行，随便一个外设中断（UART、定时器等）都能立刻抢占、打断它。 这就是 “禁止抢占别人”—— 它没有抢占其他中断的资格。
2. 第二层：系统设计层面，不允许用这两个中断去抢占业务中断
FreeRTOS 把 SysTick、PendSV 设为最低优先级的核心目的： 优先保障硬件外设、紧急故障中断实时响应，任务切换操作必须让步于所有硬件事件。
- 假如 SysTick 优先级很高，它就会抢占 UART、定时器中断，导致串口丢数据、定时不准；
- 现在它优先级最低，任何外设中断来了都能打断调度流程，硬件实时性优先。
三、区分表格三行的 “禁止” 含义（别混淆）
- 最高优先级 (0~N)：禁止调用 FreeRTOS API这类中断不受 RTOS 管控，不能用队列、信号量等 RTOS 函数，和抢占无关；
- 可屏蔽中断 (N+1~M)：允许调用 FromISR 系列 API日常外设中断，优先级中等，既能被高优先级硬件中断抢占，也能抢占系统 SysTick/PendSV；
- 最低优先级 (M+1~15)：禁止抢占指无法抢占任何其他中断，所有中断都能抢占它，它只能在无任何中断运行时才能执行。
举个直观例子
假设：
- 外部 UART 中断优先级 = 5（可屏蔽区间，N+1~M）
- SysTick 优先级 = 15（最低区间） 场景 1：UART 中断正在接收数据，此时 SysTick 计时到触发中断 → SysTick 优先级更低，不能抢占 UART，只能等串口中断处理完再执行 SysTick； 场景 2：SysTick 正在运行，此时 UART 收到数据触发中断 → UART 优先级更高，直接抢占 SysTick，立刻处理串口数据。
补充：为什么写 “禁止抢占” 而不是 “不能被抢占”
文字表述是站在 SysTick/PendSV 自身视角： 它没有抢占其他中断的能力，所以总结为 “禁止抢占”； 而高、中优先级中断，都具备抢占更低级别中断