学 Simulink——输送带多电机驱动的转速同步与主从控制（Droop / 带载分配）仿真
目录
手把手教你学 Simulink——输送带多电机驱动的转速同步与主从控制（Droop / 带载分配）仿真
一、为什么输送带要用 多电机 + 主从（Droop）控制
二、控制原理**
2.1 机械模型（简化）
2.2 主从控制（Master‑Slave）
2.3 Droop（下垂）控制
三、关键参数**
四、Simulink 建模（手把手）**
4.1 Step 1️⃣ —— 双 PMSM + 刚性耦合
4.2 Step 2️⃣ —— FOC（两台相同）
4.3 Step 3️⃣ —— Droop 模块（核心）
4.4 Step 4️⃣ —— 主从（对比用）
4.5 Step 5️⃣ —— 运行 Scenario
五、结果解读**
✅ 无 Droop / 主从（Torque follow）
✅ Droop 控制（Kd=2rpm/N⋅m）
六、常见坑 & 调试**
七、工程注意点（皮带机 / 多驱）**
八、结论**
九、可扩展方向（你要我写）**