【论文复现】存在测距误差的WSN无锚点分布式自定位，《WSN中存在测距误差的无锚点分布式自定位方法》

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在二维区域内随机生成传感器节点，并根据通信半径构建节点间邻接关系；随后对可通信节点之间的真实距离加入有界随机测距误差，形成带噪声的相对距离观测。在定位求解阶段，程序先利用基于最短路径距离的多维尺度分析（MDS）生成初始位置，再通过无锚点最速下降法最小化测距残差平方和，从而估计所有节点的相对坐标。
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程序功能

本程序复现论文《WSN 中存在测距误差的无锚点分布式自定位方法》的核心思想：在无锚点无线传感器网络中，仅利用邻居节点间带误差的 RSS 测距值建立全局测距残差目标函数，并使用最速下降法迭代修正节点相对坐标。程序最后通过二维刚体配准把相对坐标对齐到真实坐标系，用于评价定位误差。

运行结果

真实位置与估计位置对比：

通信半径与定位误差：

定位误差分布情况：

测距误差敏感性分析：

MATLAB源代码

完整代码如下：