rt-linux下的“硬实时”的hrtimer通知机制

一、背景

之前的一些rt-linux的博客已经讲到，由于rt-linux下注册的hrtimer的回调默认都并非在硬中断里直接执行，而是被放到的软中断里去执行，这会导致一些实时性的问题，甚至一些系统基础的操作如常见的一些用户态定时睡眠的一些操作在rt-linux下变得有些波动。另外，有些抓取程序，如之前博客里提到的如开源的一个在之前的博客 硬中断关闭后的堆栈抓取方法 里讲到的trace_irqoff工具也需要做针对性的修改。

在下面第二章里，我们给出相关原理介绍，在下面第三章里，我们给出一些针对