【GitHub】Apollo 自动驾驶开源平台深度解析：从架构原理到源码拆解，从零搭建到踩坑实战

关键词：Apollo、自动驾驶、CyberRT、Bazel、感知融合、路径规划、BEV、Docker部署
版本：基于 Apollo 11.0 / 10.0

一、介绍：Apollo 是什么，解决了什么问题

1.1 项目概述

Apollo是百度开发并开源的全栈自动驾驶平台，号称"自动驾驶领域的 Android"。项目自 2017 年 4 月宣布开源以来，已经迭代了15 个版本（从 1.0 到 11.0），在 GitHub 上拥有超过19,000 次 commit，采用Apache-2.0协议。

一句话概括：Apollo 提供了一套从硬件参考设计、中间件通信框架、感知/定位/规划/控制算法栈、到云端仿真与数据管线的端到端解决方案，帮助开发者从 0 到 1 快速搭建自己的自动驾驶系统。

1.2 自动驾驶的核心挑战

在深入了解 Apollo 之前，我们先理解自动驾驶系统面临的核心挑战：