91.吃透 PLC 底层！扫描周期 + 状态机物料分拣，全套 ST 源码

摘要

可编程逻辑控制器（PLC）作为工业自动化领域的核心控制单元，其编程能力直接决定了系统可靠性与效率。本文从PLC的底层扫描机制出发，以IEC 61131-3标准中的结构化文本（ST）语言为主线，系统讲解PLC程序开发的全流程。通过一个完整的物料分拣系统案例，演示从硬件选型、I/O映射到状态机编程的完整方法。文章包含可直接运行的ST代码示例，并深入剖析扫描周期、内存寻址、中断处理等关键难点，帮助读者建立从理论到工程实践的完整知识体系。

应用场景

PLC广泛应用于需要高可靠性、实时性控制的工业环境，典型场景包括：

1. 生产线自动化：汽车装配线、食品包装线、电子元件贴装设备的顺序控制与协调。
2. 过程控制：化工反应釜的温度/压力PID调节、水处理厂的流量/液位控制。
3. 运动控制：伺服电机定位、步进电机速度控制、多轴插补（需专用运动控制模块）。
4. 离散制造：冲压机、注塑机、数控机床的I/O逻辑与安全联锁。
5. 基础设施：电梯群控、智能楼宇照明、隧道通风系统。

本文案例定位于离散物料分拣系统，通过传感器检测物料类型，控制气缸与传送带实现分类，覆盖了PLC项目中最核心的输入采集、逻辑运算、输出控制三大环节。

核心原理