Gazebo仿真PX4+3D激光雷达的搭建
Gazebo仿真无人机+3D激光雷达的搭建
系统要求：Ubuntu22、24及以上版本。
- 以PX4开源工程为基础，先参考官方文档 https://docs.px4.io/main/en/sim_gazebo_gz/ 搭建基本的Gazebo+无人机仿真，注意安装Gazebo而非老版本Gazebo classic。跑通
make px4_sitl gz_x500_lidar_2d。 - 以gz_x500_lidar_2d工程为模板实现无人机+3D激光雷达。
实现步骤
- 路径ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes下添加编译目标：复制一个4001_gz_x500重命名为4022_gz_x500_mid360
- 路径Tools/simulation/gz/models下，复制x500_lidar_2d文件夹，重命名为x500_mid360，修改无人机和添加的LiDAR属性，uri指3D模型文件，上传资源可下载：https://download.csdn.net/download/CSUzhangpeike/93073753?spm=1001.2014.3001.5503
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><sdfversion='1.9'><modelname='x500_mid360'><includemerge='true'><uri>x500</uri></include><includemerge='true'><!-- <uri>https://fuel.gazebosim.org/1.0/OpenRobotics/models/Lidar 2d v2</uri> --><uri>model://mid360</uri><pose>0 0 .35 0 0 0</pose></include><jointname="LidarJoint"type="fixed"><parent>base_link</parent><child>link</child><poserelative_to="base_link">0 0 0 0 0 0</pose></joint></model></sdf>- 同上路径，复制lidar_2d_v2文件夹到同一路径下，重命名为mid360，与步骤2中LiDAR的uri保持一致。修改其下的model.sdf，model name\3D模型\scan即扫描参数，
<?xml version="1.0"?><sdfversion="1.6"><modelname="mid360"><linkname="link"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><inertial><pose>0 0 0.0435 0 0 0</pose><mass>0.37</mass><inertia><ixx>0.00034437749999999994</ixx><ixy>0</ixy><ixz>0</ixz><iyy>0.00034437749999999994</iyy><iyz>0</iyz><izz>0.00022199999999999998</izz></inertia></inertial><collisionname="collision_base"><pose>0 0 0.0205 0 0 0</pose><geometry><box><size>0.06 0.06 0.041</size></box></geometry></collision><collisionname="collision_mid"><pose>0 0 0.055 0 0 0</pose><geometry><cylinder><radius>0.025</radius><length>0.028</length></cylinder></geometry></collision><collisionname="collision_top"><pose>0 0 0.078 0 0 0</pose><geometry><box><size>0.056 0.056 0.018</size></box></geometry></collision><visualname="visual"><geometry><mesh><!-- 3D模型 --><uri>model://mid360/meshes/livox_mid360.dae</uri></mesh></geometry></visual><sensorname="mid360"type="gpu_lidar"><gz_frame_id>link</gz_frame_id><pose>0 0 0.055 0 0 0</pose><ray><scan><horizontal><samples>1000</samples><resolution>1</resolution><min_angle>-3.14159265356195</min_angle><max_angle>3.14159265356195</max_angle></horizontal><vertical><samples>32</samples><resolution>1</resolution><min_angle>-0.126012666</min_angle><max_angle>0.963769999</max_angle></vertical></scan><range><min>0.1</min><max>70</max><resolution>0.01</resolution></range><noise><type>gaussian</type><mean>0.0</mean><stddev>0.001</stddev></noise></ray><always_on>1</always_on><update_rate>10</update_rate><visualize>true</visualize><topic>mid360_lidar</topic></sensor></link></model></sdf>编译与测试
# 一般编译makepx4_sitl gz_x500_mid360# 设置仿真环境模型makepx4_sitl gz_x500_mid360PX4_GZ_WORLD=forest下一篇，介绍如何将Gazebo产生的传感器数据转为ROS2消息，并跑通激光雷达SLAM，也叫激光里程计LiDAR Inertial Odometry。
跑通激光里程计