管道巡检机器人结构设计及其运动仿真

伴随着机械设备科技的快速进步，工业设备的使用范围也在持续增长，这给其使用需求带来了新的挑战。因此，为了增强设备使用的效率，我们开发并实施了一套全套的设备系统。

这篇文章详细描绘了机器人的演变过程，以及它在全球范围内的使用情况，并强调了它的显著优势。同时，也给出了详细的机器人设计规定，并对此演示系统的整体架构设计以及各个自由度的具体结构设计和计算进行了详细的讨论。终究的设计是伸缩装置和机体的设计。

摘 要

Abstract

目 录

第1章 绪论

1.1 机器人概述

1.2 机器人的历史、现状

1.3机器人发展趋势

1.4 本课题研究的内容与要求

第2章 机器人总体方案设计

2.1总体设计的思路

2.2 设计方案过程及特点

2.3 总体结构的设计和比较

2.3.1 行走机构的设计

2.3.2 撑开机构的设计

第3章 移动部件的设计和计算

3.1 行走机构的设计和计算

3.1.1 行走机构的驱动电机功率的预算

3.1.2 行走机构结构设计

3.2大小锥齿轮的设计和校核

3.3 轴Ⅰ的设计和校核

3.4 键的校核

第4章 伸缩机构和机身设计和计算

4.1 伸缩机构设计计算

4.2 操作臂的设计

总 结

参考文献

致 谢