ORB-SLAM3环境配置

一、Realsense T265 相关环境配置

1.T265 坐标系定义

2. T265 SDK 安装

由于T265停产，Intel RealSense SDK 2.0（v.2.54.1）在该版本中移除了对T265相机的支持，因此下载v2.48.0版本。本示例版本为2.50

下载地址

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

安装依赖项

cd librealsense sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev sudo apt-get install libglu1-mesa-dev sudo apt-get install curl

安装权限脚本：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

编译librealsense:

mkdir build cd build cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true sudo make uninstall make clean && make -j8 sudo make install

运行测试软件

realsense-viewer

如果显示mission一个模块，右上角会有标注，输入如下指令安装该模块：

sudo cp ~/.99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules && sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

解决一些问题：

如果出现curl的报错问题

sudo apt-get update sudo apt-get install curl

如果出现/usr/include/GLFW/glfw3.h:215:13: fatal error: GL/glu.h: 没有那个文件或目录

sudo apt-get update sudo apt-get install libglu1-mesa-dev

二、Pangolin配置

以Pangolin 0.6版本为例

安装基础依赖项

sudo apt install git cmake gcc g++ sudo apt install libeigen3-dev sudo apt install libboost-dev sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt install libssl-dev sudo apt-get install libglew-dev

安装pangolin

cd pangolin && mkdir build && cd build cmake .. make -j6 sudo make install