开源飞控APM避障功能介绍

避障功能介绍

不同的飞行器类型、飞行模式、障碍类型，有不同的策略，如重规划、掠过、停止、失效保护。总计分为两个范畴，
• ADSB（Automatic Dependent Surveillance Broadcast）
https://ardupilot.org/copter/docs/common-ads-b-receiver.html 介绍了硬件模块与设置，包括软件仿真接入ADSB硬件。
• 路径规划与避障

传感器硬件

§ Proximity 传感器，一般是360°激光雷达，或具有较宽视野的传感器，多个测距传感器或深度相机也可用作Proximity传感器。 § 测距传感器，为单点测距。 § 深度相机，参考链接给出了Python程序将深度图像若干行像素转为MAVLink协议OBSTACLE_DISTANCE消息，通过串口发给APM飞控。实测前要对深度图做一些滤波。https://ardupilot.org/copter/docs/common-realsense-depth-camera.html#common-realsense-depth-camera

避障算法

i. 简单避障 ii. Dijkstra iii. BendyRuler iv. D+B 首先在航线上存在的所有障碍围栏用Dijkstra规划路径，若路径上有检测到障碍，换用BendyRuler算法，若传感器视野内无障碍，恢复正常的Dijkstra算法。 https://ardupilot.org/copter/docs/common-oa-dijkstrabendyruler.html

APM飞控参数设置

串口

SERIAL_PROTOCAL，如用TELEM1接口，n为1，参数SERIAL1_PROTOCAL=2，即选MAVLink2，波特率根据传感器输出配置。PRX1_TYPE = 2，即MAVLink，AVOID_ENABLE = 7。根据传感器类型，如毫米波雷达TeraRangerTowerEvo（PRX1_TYPE = 6）。

避障逻辑

AVOID_MARGIN = 1.5: How many meters from the barrier the vehicle will attempt to stop or try to slide along it

AVOID_BEHAVE = 1: Whether the vehicle should simply Stop (1) in front of the barrier or Slide (0) around it

AVOID_DIST_MAX = 1.5: How far from a barrier the vehicle starts leaning away from the barrier in AltHold

AVOID_ANG_MAX = 30: How far the vehicle will try to lean away from the barrier in

下一篇，将介绍避障功能常用的传感器数据输入，即MAVlink协议消息OBSTACLE_DISTANCE (330)
https://mavlink.io/en/messages/common.html#messages