详解AUTOSAR：CanSM通信模式状态机与BusOff恢复机制（理论篇—12）

CAN 通道从睡眠到可通信，不只是把控制器置为 STARTED。控制器、收发器、CanIf PDU Mode、ComM 模式、BswM 状态、DEM 事件都要按顺序变化；其中任何一个异步模式指示缺失，都可能让通信栈停在过渡状态。CanSM 的职责就是把 ComM 的网络通信模式请求翻译成 CAN 硬件和 CanIf 的动作，并把最终状态回报给 ComM 和 BswM。

CanSM 位于 Communication Manager（ComM）和 CAN Interface（CanIf）之间。ComM 决定网络需要COMM_NO_COMMUNICATION、COMM_SILENT_COMMUNICATION还是COMM_FULL_COMMUNICATION，CanSM 负责驱动 CAN transceiver、CAN controller 和 PDU Mode 到对应状态。CanSM 的主函数由 SchM 周期调用，异步 controller/transceiver indication、bus-off、Tx timeout、PN wake flag 等事件则通过回调改变状态机走向。

模块定位与边界

CanSM 面向 AUTOSAR Release 4，支持 pre-compile 和 post-build selectable 配置变体。模块标识为CANSM_VENDOR_ID = 30、CANSM_MODULE_ID = 140。当前能力边界中，CanSM 支持“每个网络一套状态机”，但不支持一个 network 配多个 CAN controller；