Fast-DDS 快速入门

Fast-DDS 快速入门

精简版快速入门，只保留核心概念与上手步骤。发现协议、传输层、Security、XTypes、DataSharing 等见 Fast-DDS完整文档.md。

目录

1. 一句话了解 Fast-DDS
2. 核心概念（DDS 实体与数据流）
3. 环境要求与构建
4. 5 分钟上手：Hello World
5. 双层 API 怎么选
6. 常用 QoS 速览
7. 常见问题
8. 下一步

1. 一句话了解 Fast-DDS

Fast-DDS（eProsima）是 OMGDDS标准及线协议RTPS的高性能C++实现：无中心 broker 的发布-订阅，自动发现、可配置 QoS、可插拔传输（UDP/TCP/共享内存）。ROS 2 LTS 默认中间件，广泛用于机器人与实时分布式系统。

为什么用 Fast-DDS？

• 标准兼容：DDS + RTPS，可与其它 DDS 实现互操作
• 性能与可扩展：共享内存、DataSharing 零拷贝、Discovery Server
• 两层 API：DDS 易用；RTPS 细粒度控制

2. 核心概念（DDS 实体与数据流）

同一Domain ID内的 Participant 自动发现彼此（PDP/EDP），无需手动配 IP 列表（Discovery Server 模式除外）。

3. 环境要求与构建

gitclone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.gitcdFast-DDSmkdirbuild&&cdbuild cmake..-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release-DCOMPILE_EXAMPLES=ON cmake--build.-j$(nproc)sudocmake--install.# 可选

-DCOMPILE_EXAMPLES=ON可直接编译hello_world示例。

4. 5 分钟上手：Hello World

4.1 定义 IDL 并生成代码

@extensibility(APPENDABLE) struct HelloWorld { unsigned long index; string message; };

fastddsgen HelloWorld.idl

生成HelloWorld.hpp、HelloWorldPubSubTypes.hpp等，并在 Participant 上register_type()。

4.2 运行示例

两个终端（需已构建examples/cpp/hello_world）：

# 终端 1./hello_world publisher# 终端 2./hello_world subscriber

看到Publisher matched./Subscriber matched.后数据开始流动。有限测试：

./hello_world publisher-s5./hello_world subscriber-s5

4.3 最小代码顺序（Publisher）

1. DomainParticipantFactory::get_instance()
2. create_participant_with_default_profile()
3. type.register_type(participant)
4. create_publisher()→create_datawriter()
5. writer->write(&data)

Subscriber 侧对应create_subscriber()→create_datareader()，Listener 或 WaitSet 收数。

5. 双层 API 怎么选

多数项目从DDS API起步；需要底层控制时再下沉 RTPS。

6. 常用 QoS 速览

Writer 与 Reader QoS必须兼容才能匹配；不匹配时on_subscription_matched可能一直为 0。

7. 常见问题

8. 下一步

• 官方：eProsima/Fast-DDS — 文档、examples/、fastddsgen。
• 建议顺序：DDS/RTPS 标准入门 → 架构概述 → QoS → 参与者/端点发现 → 传输与安全（按需求选读）。