opencv和摄影测量坐标系的转换

1.相对定向的转换

使用opencv的代码进行相对定向后，

1）首先把计算出来的三维点，y值变为负的y值，z值变为负的z值

2）把计算出来的RT，改造成T表示右相机中心在左相机的坐标，然后y值变为负的y值，z值变为负的z值

3）把计算出来的RT,旋转变为把相机坐标系内的点变为世界坐标系的点的R，假想，这时候R的xyz轴在左相机坐标系下是xyz，在摄影测量坐标系下的左相机坐标系下，R的y轴乘上-1,z轴也乘上-1。

注意：计算时，把摄影测量图像点，也需要变换为opencv图像点，变换方法就是：

opencv图像点 = 图像高度 - 摄影测量图像点

2.后方交会出来的位姿

1）把计算出来的RT，改造成T表示右相机中心在左相机的坐标，就可以了。

2）把计算出来的RT,旋转变为把相机坐标系内的点变为世界坐标系的点的R，R的y轴乘上-1,z轴也乘上-1。

注意：计算时，把摄影测量图像点，也需要变换为opencv图像点，变换方法就是：

opencv图像点 = 图像高度 - 摄影测量图像点