Ubuntu22.04 编译 ROS1 Noetic

1. 安装清单生成和源码下载工具

Ubuntu 22.04：

sudo apt update sudo apt install -y \ python3-pip \ python3-rosdep \ python3-vcstool

安装rosinstall_generator：

python3 -m pip install --user \ rosinstall_generator \ rosdistro

确保用户命令目录在PATH中：

export PATH="${HOME}/.local/bin:${PATH}"

检查：

rosinstall_generator --help vcs --help

2. 创建工作区

mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/src cd ~/ros1_bridge_ws

3. 生成noetic-minimal.rosinstall

推荐命令：

rosinstall_generator ros_comm \ --rosdistro noetic \ --deps \ --tar \ > ~/ros1_bridge_ws/noetic-minimal.rosinstall

参数解释：

• ros_comm：ROS1 通信基础环境。
• --rosdistro noetic：使用 Noetic 软件包索引。
• --deps：递归加入所有依赖。
• --tar：使用ros-gbp的固定版本 release tarball。

生成时会读取：

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml

并进一步读取 Noetic 的 distribution 文件，从中解析每个软件包的 release 仓库和版本。

检查生成结果：

head -20 ~/ros1_bridge_ws/noetic-minimal.rosinstall grep -c '^- tar:' \ ~/ros1_bridge_ws/noetic-minimal.rosinstall

结果：
Pasted image 20260717095353.png

4. 生成bridge专用精简清单

如果希望使用精简版，可以明确指定 bridge 需要的 ROS1 包：

rosinstall_generator \ catkin \ roscpp \ rospy \ rosmsg \ rosmaster \ roslaunch \ rosout \ rosparam \ actionlib_msgs \ diagnostic_msgs \ geometry_msgs \ nav_msgs \ sensor_msgs \ std_msgs \ std_srvs \ tf2_msgs \ --rosdistro noetic \ --deps \ --tar \ > ~/ros1_bridge_ws/noetic-bridge-fixed.rosinstall

验证它包含rosmsg：

grep -A3 'local-name: ros_comm/rosmsg' \ ~/ros1_bridge_ws/noetic-bridge-fixed.rosinstall

不过精简清单节约的空间并不多，推荐直接使用noetic-minimal.rosinstall。

5. 根据清单下载 ROS1 源码

使用推荐的完整清单：

cd ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic vcs import src \ < ~/ros1_bridge_ws/noetic-minimal.rosinstall

或者使用精简清单：

cd ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic vcs import src \ < ~/ros1_bridge_ws/noetic-bridge-fixed.rosinstall

下载完成后检查：

find ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/src \ -name package.xml \ -print

检查关键包：

test -f ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/src/ros_comm/rosmsg/package.xml test -f ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/src/ros_comm/roscpp/package.xml test -f ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/src/common_msgs/nav_msgs/package.xml test -f ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/src/common_msgs/sensor_msgs/package.xml

6. 初始化 rosdep 并安装依赖

第一次使用：

sudo rosdep init

如果提示已经初始化，可以忽略。

更新 Noetic 索引：

rosdep update --rosdistro noetic

安装源码所需的系统依赖：

cd ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic rosdep install \ --from-paths src \ --ignore-src \ --rosdistro noetic \ -y

7. 编译下载的 Noetic 源码

cd ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated \ --install \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

验证：

source ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/install_isolated/setup.bash python3 -c "import rosmsg; print(rosmsg.__file__)" rosmsg show nav_msgs/Odometry rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2

最短可复制版本

sudo apt update sudo apt install -y python3-pip python3-rosdep python3-vcstool python3 -m pip install --user rosinstall_generator rosdistro export PATH="${HOME}/.local/bin:${PATH}" mkdir -p ~/ros1_bridge_ws/ros1_noetic/src cd ~/ros1_bridge_ws rosinstall_generator ros_comm \ --rosdistro noetic \ --deps \ --tar \ > noetic-minimal.rosinstall cd ros1_noetic vcs import src < ../noetic-minimal.rosinstall rosdep install \ --from-paths src \ --ignore-src \ --rosdistro noetic \ -y ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated \ --install \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release