065、AF自动对焦：CDAF、PDAF与激光/ToF融合方案
065、AF自动对焦：CDAF、PDAF与激光/ToF融合方案
去年夏天，我在产线盯一个旗舰机的对焦调试，遇到一个让人抓狂的bug：室内灯光下对焦飞快，一到户外强光下，镜头就开始“呼吸”——来回抽动，死活锁不住焦。产线老大站在旁边，手里拿着温度计，一脸“你再搞不定我就把你扔进烤箱”的表情。后来查了三天，发现是PDAF的相位检测在强光下饱和了，CDAF又因为场景反差太低不敢下结论，两个算法在打架。从那以后，我对“融合”这两个字有了刻骨铭心的理解。
先聊聊CDAF——老黄牛式的对焦
CDAF（反差检测自动对焦）是影像系统里最朴实的方案。它的原理简单到让人怀疑：在焦平面上移动镜头，找到图像对比度最大的位置。这个位置就是焦点。
实现上，通常用Sobel算子或者拉普拉斯算子计算图像梯度，然后取一个窗口内的梯度累加值作为“对焦评价函数”。代码里常见的写法是：
// 计算当前帧的对焦值，窗口选中心区域，别选边缘，边缘容易受畸变影响intcalc_focus_value(uint8_t