【详细】FreeRTOS任务的内部机制
一.结构体
volatile StackType_t * pxTopOfStack：保存当前任务堆栈的栈顶指针。
ListItem_t xStateListItem：用于将任务挂接到各种调度状态链表中。
ListItem_t xEventListItem：当任务因等待某个同步/通信对象（队列、信号量、互斥量、事件组等）而被阻塞时，内核会通过 xEventListItem 把任务挂接到该对象的 等待事件列表上。
UBaseType_t uxPriority：任务的调度优先级，0 为最低优先级。
StackType_t * pxStack：指向任务堆栈的起始地址（栈底）。
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]：任务的描述性名称，仅用于调试（如 vTaskList() 输出），不参与调度逻辑。
二.创建
TaskFunction_t pxTaskCode：函数指针
const char * const pcName：函数名称
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth：栈的大小
void * const pvParameters：函数参数
UBaseType_t uxPriority：任务优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ：传出来的任务句柄，指向的TCB结构体
这里要注意一点的是，为什么创建任务的参数和TCB结构体对不上？多了函数指针和函数参数呢？
当调度器首次切换到该任务时，会从栈中“恢复”这些寄存器值，于是 CPU 就会直接跳转到该函数，并以 R0 中的值作为参数开始执行。所以，函数指针和参数是在栈里，而不是在 TCB 的成员中。
另外，任务创建完成后，内核会把新任务的 xStateListItem 插入到对应优先级的就绪链表 pxReadyTasksLists[ uxPriority ] 中。如果此时没有更高优先级的任务，pxCurrentTCB 会指向这个新任务，这样调度器在下一轮调度时就会先执行它。
三.调度
优先级与状态
优先级不同
高优先级的任务，优先执行，可以抢占低优先级的任务
高优先级的任务不停止，低优先级的任务永远无法执行
同等优先级的任务，轮流执行：时间片轮转
状态
运行态：running
就绪态：ready
阻塞：blocked，等待某件事(时间、事件)
暂停：suspend，休息去了
怎么管理？
怎么取出要运行的任务？
找到最高优先级的运行态、就绪态任务，运行它
如果大家平级，轮流执行：排队，链表前面的先运行，运行1个tick后乖乖地去链表尾部排队
调度方法
谁进行调度？
TICK中断！
可抢占：高优先级的任务先运行
时间片轮转：同优先级的任务轮流执行
空闲任务礼让：如果有同是优先级0的其他就绪任务，空闲任务主动放弃一次运行机会
四.重点
怎么调度切换任务呢？最重要的核心就是这个PendSVHandler。
1.保存当前任务上下文
2.选择下一个要执行的任务
3.恢复新任务上下文并返回
找出当前优先级最高的就绪任务，并将其 TCB 赋值给 pxCurrentTCB
2个版本：
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \ { \ UBaseType_t uxTopPriority = uxTopReadyPriority; \ /* 从最高优先级向下找第一个非空的就绪链表 */ \ while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) ) \ { \ configASSERT( uxTopPriority ); \ --uxTopPriority; \ } \ /* 取出该链表中的下一个任务，实现时间片轮转 */ \ listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ); \ uxTopReadyPriority = uxTopPriority; \ } /*---------------------------------------------------------------------------------------*/ #define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \ { \ UBaseType_t uxTopPriority; \ /* 1. 从位图中直接得到最高就绪优先级数值 */ \ portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority ); \ /* 2. 确保该优先级的就绪列表非空（调试断言） */ \ configASSERT( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) > 0 ); \ /* 3. 从该优先级链表中取出下一个任务交给 pxCurrentTCB */ \ listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ); \ }