大疆全栈系统面试，ROS2节点崩溃恢复这道题比你想的复杂

写到大疆系列第七篇了，后台有不少同学说："前面几篇都是某个具体方向的深度面试，有没有那种啥都要会的岗位？"还真有——大疆的全栈机器人系统工程师就是这样的角色。这个岗位需要你对整个机器人软件栈有全局视野，从底层的通信中间件到上层的任务调度，从传感器驱动到系统集成测试，都得门儿清。

说白了，全栈系统工程师在团队里扮演的是"胶水"角色，把各个模块串起来保证系统跑得通。面试考的东西也因此特别杂，但每块都会问到一定的深度。这篇围绕ROS2架构设计、任务调度和系统集成测试三个方向来讲。

ROS2架构：不是让你背节点通信流程

大疆的一些新产品线已经从ROS1迁移到ROS2，面试里ROS2相关问题的比重明显增加了。

面试官的第一个问题："ROS2的DDS通信跟ROS1的TCPROS有什么本质区别？"

ROS1用的是master-slave架构，所有节点必须连上roscore才能互相发现，节点间通信用的是TCPROS（基于TCP的自定义协议）。这个架构的问题是roscore是单点故障，一旦崩了全系统瘫痪。ROS2彻底去掉了master，底层换成DDS做通信，节点之间通过DDS的发现协议（SPDP, Simple Participant Discovery Protocol）自动互相发现，不需要中心节点。

DDS比TCPROS好在三个方面：一是天然支持QoS策略，可以给不同的topic配不同的可靠性和实时性要求；二是支持多对多通信，不需要像ROS1那样建一堆点对点连接；三是实时性更好，DD