AR-1106声源定位模组：TDOA算法与串口协议在摄像头联动中的应用

声源定位的技术路线对比

声源定位（DOA）在智能监控、人机交互、机器人视觉跟踪等场景中具有重要应用。当前主流的技术路线有三种：基于可控波束最大功率的波束扫描法、基于时延估计的TDOA法、以及基于子空间法的MUSIC算法。AR-1106采用的是TDOA路线。

TDOA算法的原理与精度分析

TDOA方法的基本原理：设声源到麦克风1的距离为d1，到麦克风2的距离为d2，两麦间距为L，则声源到达两麦的时间差τ满足：τ = (d1 - d2) / c = (L / c) × cos(θ)。通过精确测量τ，可以计算出方位角θ。

9600串口协议的接口设计

AR-1106通过UART输出声源定位结果，波特率9600，数据位8位，停止位1位，无校验位。每帧数据格式为固定的16进制字节流。接收端MCU通过解析帧头和数据域提取方位角度信息。

舵机联动与SG90驱动

AR-1106内置SG90舵机驱动，通过PWM信号控制舵机转动角度。设计注意事项：SG90的启动电流峰值可达800mA，建议使用独立5V/1A~2A电源为舵机供电，并将AR-1106的GND与舵机电源GND共地。

声源定位在摄像头跟踪中的应用

典型的应用场景是智能摄像头云台跟随：当AR-1106检测到声源方向后，通过串口将角度信息发送至主控MCU，驱动云台舵机转动至声源方向，实现"听声辩位"功能。