智元感知面试，杂乱桌面上抓目标物体的pipeline你能画出来吗

上篇聊完VLA模型之后，后台有读者说："大模型听着很厉害，但没有底层的感知模块，大模型连桌上的杯子在哪都找不到。"这话说得太对了。感知算法工程师在智元的团队里扮演的是"机器人的眼睛"这个角色——不管上层的大模型多聪明，如果感知模块给的信息不准，一切都是白搭。

智元的感知岗面试跟大疆、宇树的视觉岗侧重点不同。大疆偏航拍感知，宇树偏地形感知，智元偏的是桌面操作场景下的3D感知——在杂乱的桌面上精确地检测、分割和定位各种物体，还要算出最佳的抓取点。

3D场景理解：从点云到语义

面试官的第一个问题从整体pipeline切入。"给你一个RGB-D相机拍的桌面场景，你怎么输出每个物体的3D包围盒和语义标签？"

完整的3D场景理解pipeline大致分几步：首先是点云生成——用深度相机的内参把深度图转成3D点云；然后做平面分割——用RANSAC把桌面平面去掉，剩下的就是桌上的物体；接着做物体级实例分割——把点云分成一个个独立的物体簇，常用的方法是基于超体素聚类的Supervoxel Segmentation或者深度学习模型PointGroup；最后对每个物体簇做语义分类（用PointNet++或者DGCNN分类）和3D包围盒拟合（最小包围盒或者OBB）。

面试官追问："物体之间有遮挡怎么办？一个杯子被一本书挡住了一半，你的分割能把它完整分出来吗？"

遮挡是桌面场景感知最大的挑战。被遮挡的物体在点云里只有部分可见，直接