平衡车-电机调速和调向

芯片引脚介绍

TB6612FNG 是一块专为驱动直流电机设计的双路全桥驱动芯片。

VM：电机电源输入，给电机供电，接STLink5V电源；

VCC：接3.3V；

GND：接地；

AO1/AO2：A通道输出，控制电机A的方向，接直流电机；

BO1/BO2：B通道输出，控制电机B的方向，接直流电机；

PWMA/PWMB：控制A/B电机速度，接stm32引脚（输出PWM波形），通过控制占空比调整电机速度；

STBY：待机控制，接高电平正常工作；

AIN1/AIN2：接stm32的引脚，引脚高低电平变化决控制电机A的方向，如图；

BIN1/BIN2：接stm32的引脚，引脚高低电平变化决控制电机B的方向。

CubeMX配置

输出PWM波形：设置PSC、ARR，设置占空比调整PWM波形的输出。

控制电机旋转速度和方向

结合AIN0/AIN1的高低电平关系，设置电机的旋转方向；设置占空比的值来调速。

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);//AIN1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);//AIN2 HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);//开启PWM 输出 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 999);//设置CCR的值

ARR增大，PWM占空比分辨率提高；如果PWM频率保持不变，电机最大速度基本不变。

电机死区/电机惯性/编码器测速

电机死区：由于启动需要克服摩擦、齿轮阻力、电机惯性等，所以当占空比小于给定值时，电机不会转动。实测测试电机在占空比为650/9999时，不会转动，需要校准。

电机惯性：电机不会瞬间达到目标速度；

编码器测速：编码器模式测得电机速度。