[具身智能-187]：WSL2 Ubuntu22.04 安装 ROS2 Humble（匹配亚博 ROSMASTER M1 小车）

WSL2 Ubuntu22.04 安装 ROS2 Humble

环境说明：小车系统 Ubuntu22.04 + Humble，WSL 必须同版本 ROS2，避免消息不兼容推荐：Windows11 + WSL2（自带 WSLg，直接弹出 Rviz2 图形界面，不用额外 VcXsrv）

一、先确认 WSL 系统版本

打开 WSL 终端执行

bash

运行

lsb_release -a

确保Jammy Jellyfish (Ubuntu 22.04)，如果不是需要重装对应 Ubuntu。

二、正式安装步骤（逐条复制执行）

1. 配置语言环境

bash

运行

sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8

2. 启用 Ubuntu universe 软件源

bash

运行

sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe

3. 添加 ROS2 官方 GPG 密钥 & 软件源

bash

运行

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. 更新软件缓存

bash

运行

sudo apt update sudo apt upgrade -y

5. 安装 ROS2 Humble 完整版（强烈推荐）

bash

运行

sudo apt install ros-humble-desktop -y

ros-humble-desktop包含：rviz2、demo、tf2、可视化全套工具，开发机器人首选 极简版本（无 GUI，不推荐）：ros-humble-base

6. 环境变量配置（关键！）

bash

运行

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

每次新开终端自动加载 ROS2 环境，不用反复手动 source

7. 安装编译工具（colcon + rosdep）

机器人编译功能包必备

bash

运行

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y # 初始化rosdep sudo rosdep init rosdep update

三、验证安装（海龟测试）

终端 1（仿真）

bash

运行

ros2 run turtlesim turtlesim_node

终端 2（键盘控制）

bash

运行

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

✅ 弹出蓝色海龟窗口、方向键可以控制海龟 = 安装成功 测试 Rviz2 图形界面：

bash

运行

rviz2

Windows11 WSLg 直接弹出窗口；Windows10 需要额外配置 Xserver

四、【重中之重】WSL ↔ 局域网 ROSMASTER M1 小车通信配置

WSL 默认 NAT 网络，DDS 自动发现经常看不到小车话题，两套解决方案

1. 统一 DDS（先执行！两端保持一致）

WSL 内写入环境变量

bash

运行

echo 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

小车 Ubuntu 系统也要设置同样环境变量，必须都使用 FastDDS

2. 两种连通方案

方案 A（工程稳定方案）FastDDS 静态发现 XML（推荐）

指定机器人 IP 和 WSL IP，绕开不稳定的组播自动发现

方案 B（简易测试）桥接 WSL

把 WSL 设置成局域网独立 IP，和小车在同一网段（设置相对复杂）

五、USB 设备直通（手柄、串口、摄像头，调试小车必备）

Windows PowerShell【管理员】安装 usbipd

powershell

winget install usbipd.usbipd # 查看usb设备 usbipd list # 绑定设备 usbipd bind --busid x-x # 挂载到WSL usbipd attach --wsl --busid x-x

WSL 内验证

bash

运行

ls /dev/input

六、高频踩坑清单

1. 新开终端 ros2 命令找不到没有写入~/.bashrc，重新执行环境配置命令
2. WSL 启动 rviz2 报错无法显示Windows10：安装 VcXsrv；Windows11 原生 WSLg 无需操作
3. WSL 和小车互相看不到话题① RMW 必须统一 fastrtps ② Windows 防火墙放行 UDP 7400~7600 端口 ③ 优先使用静态 DDS 发现配置
4. colcon build 编译报错执行rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y自动安装依赖

拓展：后续导入亚博小车源码

bash

运行

# 进入工作空间 cd ~/yahboomcar_ws # 安装依赖 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # 编译 colcon build source install/setup.bash