Level 4自动驾驶系统设计25——前级感知 1

本文针对地下停车场复杂工况，提出了一套多模态感知系统的空间分辨率与信噪比控制策略。在地下环氧树脂地面引发的电磁多径干扰和低照度环境下，系统采用动态CA-CFAR算法和自适应去噪技术，确保4D雷达点云密度和视觉图像质量达标。通过建立对账机制，当检测到空间残差超过0.3米阈值时，系统立即切换至安全防御模式：限制车速、抬升底盘并锁定车道居中控制。这套方案有效解决了地下环境中传感器退化问题，保障了自动驾驶系统的功能安全。

3.2 空间分辨率控制：地库工况下的点云密度与信噪比（SNR）边界控制

3.2.1 地下停车场封闭狭窄空间的物理退化机理

地下停车场（Underground Parking Lot）属于典型的高密度、低照明、强电磁多径激荡的非结构化封闭空间。在这种高度受限的 ODD 边界内，4D 成像毫米波雷达与视觉感知前级会发生严重的物理退化。