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STM32外部中断与定时器编码器模式实现传感器精准计次

news 2026/8/6 5:26:17

1. 项目概述：从“数数”到精准感知

在嵌入式开发，尤其是基于STM32的项目中，“计次”是一个看似基础却至关重要的功能。它不仅仅是简单地累加一个数字，更是连接物理世界与数字世界的桥梁。无论是流水线上飞速通过的零件，还是旋转设备精确的角度定位，都需要可靠、准确的计数机制。这次，我们把目光聚焦在两个非常经典且实用的传感器上：对射式红外传感器和旋转编码器。前者常用于非接触式物体通过检测，比如自动门的防夹、传送带的产量统计；后者则广泛应用于旋钮、电机转速测量、位置反馈等场景。通过STM32来驱动它们并实现稳定的计次，是掌握单片机外部中断、定时器、GPIO输入捕获等核心外设的绝佳实践。很多朋友在初次接触时，可能会觉得配置几个引脚、读一下电平就能搞定，但实际做下来，抖动干扰、计数方向判断、高速信号处理这些“坑”一个都不会少。这篇文章，我就结合自己实际调试的经验，把这两个传感器的计次原理、STM32的驱动方案，以及那些容易出错的细节，掰开揉碎了讲清楚。

2. 核心传感器原理与选型考量

2.1 对射式红外传感器：光束的“通”与“断”

对射式红外传感器，顾名思义，由一个红外发射管和一个红外接收管相对布置组成。发射管持续发出调制过的红外光（通常为38kHz，用以避免环境光干扰），接收管在接收到足够强度的红外光时，输出低电平；当有物体穿过，阻挡了光束，接收管收不到光，则输出高电平。

关键特性与电路要点：

  1. 输出信号：大多数模块为了方便单片机直接读取，会集成比较器，最终输出的是数字信号（高/低电平）。当无障碍时输出低电平（0V），有障碍时输出高电平（例如3.3V或5V）。这一点务必查阅模块手册确认，它直接决定了我们后续编程中的判断逻辑。
  2. 响应速度：普通模块对射频率不高，但对于高速通过的细小物体（如小螺丝），需要考虑光束的聚焦能力和接收管的响应时间。工业级模块会明确标出响应频率（如>1kHz）。
  3. 抗干扰能力：环境中的日光、白炽灯都含有红外成分，因此调制与解调技术是关键。发射管发射的是被38kHz方波调制的红外光，接收管端的解调芯片（如HS0038B）只对38kHz的红外信号敏感，从而有效滤除干扰。如果你的模块在阳光下不稳定，首先要检查它是否具备调制解调功能。

在STM32上的连接与思考： 连接非常简单，通常只需将传感器的输出脚连接到STM32的一个GPIO引脚。但这里就引出了第一个设计选择：使用查询方式还是中断方式？

  • 查询方式：在主循环中不断读取该GPIO的电平。实现简单，但会大量占用CPU时间，并且在检测到状态变化时，可能因为程序正在处理其他任务而错过。
  • 中断方式：将GPIO配置为外部中断模式，当电平发生跳变（上升沿、下降沿或双边沿）时触发中断，在中断服务函数中进行计数。这是更高效、更可靠的方式，尤其适合不确定何时会有物体通过的场景。我们通常选择中断方式。

2.2 旋转编码器：不仅仅是“转了几圈”

旋转编码器分为绝对式和增量式。我们项目中最常用的是增量式旋转编码器，它通常输出两路相位差90度的方波信号（A相和B相），以及一个每圈一个脉冲的索引信号（Z相，不一定都有）。

核心工作原理——正交解码： A、B两相信号的相位关系决定了旋转方向。

  • 正转：假设A相超前B相90度。当A相上升沿时，检查B相电平为低；当A相下降沿时，检查B相电平为高。
  • 反转：B相超前A相90度。当A相上升沿时，检查B相电平为高；当A相下降沿时，检查B相电平为低。

因此，通过检测A相信号的边沿，并同时采样B相的电平状态，我们就能判断出转动方向，从而进行加计数或减计数。

关键类型与选型：

  1. 机械编码器 vs 光学编码器：
    • 机械式：内部是物理触点，有寿命限制（通常几十万次），转动时有段落感，容易产生抖动（触点弹跳）。优点是价格低廉，接口简单。
    • 光学式：通过光栅和光电传感器产生信号，无物理接触，寿命长，分辨率可以做得非常高，抖动小。但价格更贵，电路可能稍复杂。
  2. 分辨率：指旋转一圈产生的脉冲数（PPR, Pulse Per Revolution）。例如，100PPR的编码器，转一圈会产生100个A相脉冲和100个B相脉冲。通过四倍频技术（在A、B相的每个上升沿和下降沿都计数），理论上可以将分辨率提高到400 counts/rev。
  3. 输出电路：常见的有集电极开路输出和推挽输出。集电极开路需要外接上拉电阻，而推挽输出可以直接连接单片机GPIO。务必确认编码器的工作电压（5V or 3.3V）与STM32的GPIO电平是否兼容，对于5V输出的编码器，可能需要电平转换电路或选择支持5V容忍的STM32引脚。

在STM32上的实现策略：

  1. 外部中断法：将A相配置为外部中断，在中断服务函数中读取B相电平判断方向。这种方法编程简单，但在高速旋转时，频繁的中断可能造成CPU负载过重甚至丢失脉冲。
  2. 定时器编码器接口模式：这是STM32为旋转编码器量身定做的“硬件外挂”！将A、B两相信号分别接到定时器的两个输入通道（如TIMx_CH1和TIMx_CH2），然后将定时器配置为“编码器模式”。在此模式下，定时器的计数器会根据A、B相的相位关系自动进行加/减计数，完全由硬件完成，不占用CPU资源，且抗抖动能力极强，是最推荐、最专业的实现方式。

3. 硬件电路设计与连接实战

3.1 对射式红外传感器接口电路

虽然传感器模块通常输出已经是数字信号，但为了系统稳定，我们仍需考虑以下几点：

  • 电源去耦：在模块的VCC和GND引脚附近，并联一个0.1uF的陶瓷电容，用于滤除高频噪声。
  • 上拉/下拉电阻：如果模块输出是集电极开路型，STM32的GPIO引脚需要启用内部上拉电阻或外接一个上拉电阻（如4.7kΩ~10kΩ）到3.3V，以确保空闲时为确定电平。
  • 连接示例：以STM32F103C8T6和常见3.3V输出传感器模块为例。
    • 传感器VCC -> 3.3V
    • 传感器GND -> GND
    • 传感器OUT -> PA0 (我们将使用PA0的外部中断功能)

注意：有些传感器模块输出电平可能与供电电压相同（如5V供电则输出5V）。STM32大部分IO口不能直接承受5V电压，长期接入会损坏芯片。此时必须使用电平转换电路（如分压电阻、电平转换芯片TXS0108E等），或者选择仅用3.3V给传感器供电（需确认传感器在3.3V下工作正常）。

3.2 旋转编码器接口电路

以常见的EC11型机械编码器（带按键）和STM32定时器编码器模式为例：

  1. 引脚识别：EC11通常有5个引脚：两个固定脚（C1, C2），A相、B相和按键（SW）。A、B相是旋转信号，按键是独立的轻触开关。
  2. 电路连接：
    • A相-> PA0 (TIM2_CH1)
    • B相-> PA1 (TIM2_CH2)
    • 按键-> PA2 (配置为普通输入，可带上拉)
    • C1, C2-> 通常接地或接固定电平，具体需查编码器数据表。对于EC11，C1和C2是内部开关的公共端和常开端，用于按键，不接旋转信号。
  3. 消抖考虑：
    • 硬件消抖：对于机械编码器，在A、B相各自对地并联一个0.1uF电容，可以滤除一部分高频抖动。但电容值不宜过大，否则会影响高速信号边沿。
    • 软件消抖：在中断法中，可以在中断触发后延时几毫秒再采样，但会丢失高速脉冲。因此，对于机械编码器，最优雅的方案仍然是使用定时器的编码器模式，其内部滤波器可以很好地抑制抖动。
  4. 上拉电阻：编码器的A、B相输出通常是开漏的，必须在STM32端启用内部上拉电阻，或者在外部接上拉电阻（如10kΩ）到3.3V。

4. STM32软件驱动与代码实现

我们将使用STM32标准外设库（Standard Peripheral Library）进行讲解，其原理与HAL库相通。

4.1 对射式红外传感器计次（外部中断法）

核心思路：配置GPIO为外部中断，在光束被遮挡（假设输出从低变高）的上升沿触发中断，在中断服务函数中累加计数器。

步骤详解：

  1. GPIO与中断初始化

    // 1. 开启GPIOA和AFIO时钟（AFIO用于外部中断引脚重映射，本例不需要，但开启是好习惯） RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 2. 配置PA0为上拉输入 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入，默认高电平。若传感器空闲输出低，则用下拉输入(GPIO_Mode_IPD) GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 3. 将PA0连接到EXTI0中断线 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0); // 4. 配置EXTI0线 EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; // 根据传感器实际输出设置：遮挡时上升沿则用Rising，下降沿则用Falling EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); // 5. 配置NVIC（嵌套向量中断控制器） NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; // PA0对应EXTI0中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01; // 抢占优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; // 子优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  2. 编写中断服务函数

    volatile uint32_t objectCount = 0; // 使用volatile防止编译器优化 void EXTI0_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) // 检查是否是EXTI0线中断 { // 清除中断标志位，非常重要！否则会连续进入中断 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 简单的延时消抖（软件消抖），适用于低速场景 // delay_ms(2); // 需要自己实现一个毫秒延时函数 // 再次确认电平，避免抖动误触发 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == SET) // 假设高电平为遮挡 { objectCount++; // 物体计数加一 } } }

    实操心得：中断服务函数（ISR）要尽可能短小精悍。这里做了两件事：清标志和计数。复杂的处理（如更新显示、数据打包）应该放到主循环中，通过设置标志位来触发。volatile关键字告诉编译器这个变量可能被意外改变（如中断），不要对它做优化，确保每次读取都从内存中获取最新值。

  3. 主循环中的处理

    int main(void) { // ... 系统时钟、外设初始化 InfraredSensor_Init(); // 封装好的传感器初始化函数 // ... 其他初始化（如串口、显示屏） while(1) { // 可以定期打印或显示计数值 if(someCondition) // 例如定时1秒 { printf("Objects counted: %lu\r\n", objectCount); // 或者通过OLED显示 } // 其他任务... } }

4.2 旋转编码器计次（定时器编码器模式）

这是更高效、更可靠的方法。我们以TIM2为例。

  1. 定时器编码器模式初始化

    void RotaryEncoder_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; // 1. 开启时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 2. 配置PA0、PA1为输入模式（上拉，因为编码器是开漏输出） GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 3. 将PA0、PA1复用为TIM2的通道1和2 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM2, ENABLE); // 注意：有些芯片TIM2的CH1/CH2默认就在PA0/PA1，无需重映射。具体查数据手册。 // 4. 初始化定时器时基结构体 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; // 自动重装载值，16位定时器最大值。计数值在此范围内变化。 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 预分频器，0表示不分频。编码器模式此参数有时不影响计数。 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 在编码器模式下，此设置可能被覆盖，但按惯例设为Up TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 5. 配置编码器接口模式 // 方法1：使用TIM_ICInitStructure单独配置两个通道 TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; // 极性，通常双边沿都计数 TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; // 直接映射到TI1 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; // 输入捕获预分频，不分频 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x06; // 滤波器值，0x00~0x0F。越大滤波效果越强，可抑制抖动。根据编码器类型和速度调整。 TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI; // 间接映射到TI2 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x06; TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); // 方法2（更简洁）：直接设置定时器的编码器模式 // TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); // 此函数内部会完成上述通道配置。TIM_EncoderMode_TI12表示在TI1和TI2的边沿都计数（四倍频）。 // 6. 使能定时器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); }

    关键参数解析：

    • TIM_ICPolarity：设置为TIM_ICPolarity_Rising或TIM_ICPolarity_Falling，在TIM_EncoderInterfaceConfig中，两个参数分别对应TI1和TI2的极性。通常两个都设为Rising，表示在两个信号的上升沿和下降沿都计数（四倍频），分辨率最高。
    • TIM_ICFilter：这是对付机械编码器抖动的利器。它是一个4位值，定义了以f_CK_INT频率采样多少次相同的电平才被认为有效。值越大，抗抖动能力越强，但也会引入微小延迟。对于EC11这类机械编码器，设置为0x06或0x08通常效果不错。可以通过实验调整：快速旋转时，如果计数偶尔跳变（多计或少计），可以适当增大此值。
    • TIM_Period：自动重装载值。编码器计数值会在这个范围内循环。例如设为999，则计数器从0计数到999后，再下一个脉冲会变成0（向上计数）或999（向下计数）。可以根据最大计数值需求设置。如果担心溢出，可以开启定时器更新中断，在中断中处理溢出。

  2. 读取计数值与方向判断

    int32_t getEncoderCount(void) { static int16_t lastCount = 0; static int32_t totalCount = 0; // 用于处理定时器溢出，扩展计数范围 int16_t currentCount = TIM_GetCounter(TIM2); int16_t diff = currentCount - lastCount; // 处理16位有符号数溢出/下溢的差值计算 // 由于计数器是0-65535循环，当从65535到0时，diff应为+1，但直接相减会得到负值。 // 更稳健的方法是使用带溢出处理的差值计算函数，这里简化处理： // 假设速度不会快到一个周期内转过半圈以上（即|diff| < 32768） if(diff > 32767) { diff -= 65536; } else if(diff < -32768) { diff += 65536; } totalCount += diff; lastCount = currentCount; return totalCount; } // 更简单的方法：直接读取，适用于不关心溢出、范围小的场合 int16_t getEncoderCountSimple(void) { return (int16_t)TIM_GetCounter(TIM2); // 直接返回当前计数值 } // 判断方向：根据计数器的变化趋势。如果`getEncoderCount()`返回值持续增加，为正转；持续减少，为反转。

    注意事项：TIM_GetCounter()返回的是uint16_t，但计数器在编码器模式下是有符号变化的（可加可减）。当反转时，计数器会从0减到65535（对于16位定时器）。因此，如果我们将其直接转换为int16_t，0减1会变成-1，这是正确的。但计算差值时要小心处理溢出。上面的getEncoderCount()函数实现了一个简单的溢出处理逻辑。

  3. 主函数中的应用

    int main(void) { // ... 初始化 RotaryEncoder_Init(); int32_t lastEncoderPos = 0; while(1) { int32_t currentPos = getEncoderCount(); if(currentPos != lastEncoderPos) { printf("Encoder Position: %ld\r\n", currentPos); // 可以计算速度：速度 = (currentPos - lastEncoderPos) / 采样时间间隔 lastEncoderPos = currentPos; } // ... 其他任务 } }

5. 高级话题与性能优化

5.1 高速计数与定时器溢出处理

当编码器高速旋转时，计数器可能很快达到上限（对于16位定时器是65535）或下限（0）。如果只是简单读取，会丢失溢出信息，导致长距离累计计数错误。

解决方案：

  1. 使用32位计数器：选择STM32中具有32位计数器的定时器（如TIM2或TIM5在某些系列是32位的）。这样计数范围高达42亿，绝大多数应用都不会溢出。
  2. 开启定时器更新中断（UIE）处理溢出：对于16位定时器，我们可以开启更新中断，在中断中维护一个软件扩展的高位计数器。
    volatile int32_t encoderOverflowCount = 0; // 扩展的高16位 void TIM2_IRQHandler(void) // 假设TIM2用于编码器 { if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); if(TIM_GetCounter(TIM2) > 30000) { // 正向接近溢出 encoderOverflowCount += 65536; } else if(TIM_GetCounter(TIM2) < 30000) { // 反向接近下溢 encoderOverflowCount -= 65536; } // 更精确的方法：根据计数方向标志判断 } } int64_t getFullEncoderCount(void) { int64_t count = (int64_t)encoderOverflowCount + (int64_t)TIM_GetCounter(TIM2); return count; }
  3. 使用DMA读取计数器：对于极高速度的应用，可以使用DMA定期将定时器计数器的值搬运到内存中，完全解放CPU。

5.2 抗干扰与信号完整性

在工业环境或电机附近，电磁干扰可能严重影响传感器信号。

  • 对射传感器：使用屏蔽线连接传感器；在接收端信号线对地并联一个小电容（如10-100pF）滤除高频噪声；确保传感器供电稳定（LDO而非开关电源，或加强滤波）。
  • 旋转编码器：使用双绞线或屏蔽电缆连接A、B相信号；在STM32的输入引脚处增加RC低通滤波（如串联一个100Ω电阻，再对地接一个100pF电容）；确保编码器接地良好。

5.3 低功耗设计考虑

对于电池供电设备，需要关注功耗。

  • 对射传感器：红外发射管是耗电大户。可以将其控制引脚连接到STM32的GPIO，仅在需要检测时短暂开启发射管，采用脉冲式检测而非持续发射。
  • 旋转编码器：编码器本身耗电极微。但STM32的定时器和GPIO时钟需要开启。在休眠模式下，可以将编码器引脚配置为外部唤醒源（EXTI），当旋转发生时产生中断唤醒MCU，唤醒后再初始化定时器进行精确计数。

6. 调试技巧与常见问题排查

6.1 调试工具与手段

  1. 逻辑分析仪/示波器：这是最强大的调试工具。用它直接测量传感器输出引脚和STM32输入引脚的波形，可以直观看到：
    • 对射传感器：遮挡前后电平是否干净利落地跳变？是否有抖动？
    • 旋转编码器：A、B两相波形是否规整的方波？相位差是否是90度？转动时是否有毛刺（抖动）？
  2. STM32的GPIO翻转：在中断服务函数或关键代码位置，用一个空闲的GPIO引脚进行电平翻转，然后用示波器观察这个引脚，可以测量中断响应时间、代码执行时间。
  3. 串口打印：最常用的方法。在中断或主循环中打印计数值、方向标志等。注意：避免在高速中断中频繁调用printf，它非常慢，会严重干扰系统。可以设置标志位，在主循环中打印。

6.2 常见问题速查表

现象可能原因排查与解决方法
对射传感器计数值乱跳1. 环境光干扰（日光、灯光）
2. 传感器输出信号抖动
3. 中断触发方式设置错误		1. 检查传感器是否带调制解调功能。用手快速晃动遮挡，用示波器看输出波形是否干净。
2. 在中断服务函数中加入简单的延时消抖（如for(i=0;i<100;i++);）。
3. 确认传感器空闲和遮挡时的输出电平，正确配置EXTI的触发边沿（上升沿/下降沿）。
旋转编码器计数方向反了A、B相引脚接反交换连接到STM32的A、B相引脚。或者在软件中，交换定时器编码器模式初始化中两个通道的配置（DirectTI和IndirectTI互换）。
编码器旋转时计数不准确，有漏计或多计1. 机械编码器抖动
2. 旋转速度过快，CPU或定时器处理不过来
3. 滤波器设置不当		1.首要检查：用示波器看A、B相信号，观察边沿是否有毛刺。
2. 增大定时器的输入滤波器值（TIM_ICFilter），如从0x00调到0x06或0x08。
3. 对于高速应用，确认定时器时钟频率足够高，并考虑使用32位定时器或DMA。
编码器单向旋转正常，反向不计数或乱计数其中一个信号线接触不良或损坏用万用表或示波器检查A、B相在正反转时的波形是否都正常。检查焊接和连接。
使用定时器编码器模式，但计数器不变化1. 定时器时钟未开启
2. GPIO未正确复用
3. 定时器未使能（TIM_Cmd）		1. 检查RCC_APB1PeriphClockCmd是否已调用。
2. 检查GPIO_PinRemapConfig是否正确（有些引脚默认复用，无需重映射）。
3. 单步调试，查看定时器控制寄存器（CR1）的CEN位是否被置1。
计数值偶尔发生巨大跳变中断标志未及时清除，导致连续进入中断确保在中断服务函数开始或判断后立即清除对应的中断标志位（EXTI_ClearITPendingBit或TIM_ClearITPendingBit）。
低功耗模式下，编码器无法唤醒MCUEXTI未正确配置或唤醒源设置错误1. 进入休眠前，确保编码器对应GPIO的EXTI中断已使能，且NVIC已配置。
2. 根据休眠模式（Sleep/Stop/Standby），确认EXTI是否支持唤醒该模式。

6.3 一个综合实验：同时计次与转速测量

我们可以结合定时器的编码器模式和另一个定时器的定时中断，来实现转速测量。

  1. 硬件：TIM2用于编码器模式计数（位置）。
  2. 软件：TIM3配置为1ms的定时中断。
  3. 逻辑：在TIM3的中断中，每隔固定时间（如100ms）读取一次TIM2的计数器差值，差值即为这段时间内的脉冲数。转速（RPM）= (脉冲数 / 每转脉冲数PPR) / 时间(分钟)。例如，100ms内计数400个脉冲，编码器为100PPR（四倍频后为400 counts/rev），则转速 = (400 / 400) / (0.1/60) = 150 RPM。

这个实验能很好地融合定时器、中断、编码器三个知识点，也是很多实际项目（如电机控制）的基础。调试时，可以先用PWM模拟一个已知频率的方波信号给编码器接口，验证计数和测速的准确性。

http://www.jsqmd.com/news/1337663/

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