ubuntu20.04设置开机自启动roscore和ros节点

最近要写实现一个ubuntu 20.04上的ros-noetic的一些功能，然后这些功能需要开机自启动，查阅了很多博客和网上的资料，最终能够实现开机自启动的功能，过去很多功能实现了，就过去了，但是如果下次再碰到这些问题，就又要从新找资料，所以还是养成记录的习惯是比较好的，因此记录下这个过程。
Ubuntu20.04实现开机自启动，可以通过两种方法。第一种是写服务的方法，第二种是使用rc.local文件设置自启动（其本质也是使用rc-local.service服务）。
第一种方法如下：
下面是添加一个服务的步骤，在ubuntu20.04设置服务自启动的最佳推荐的方法是创建一个systemd服务文件，配置好执行的服务，使用Systemd服务管理器来添加和管理服务：
1 创建我们需要开机自启动的脚本，如start.sh，其内容如下，我的脚本功能是启动一个gazebo的节点

脚本的开头一定要是：!#/bin/bash
结尾要是：exit 0
其中：source /opt/ros/noetic/setup.bash加入系统变量，
source /home/sun/dev/catkin_ws/devel/setup.sh是将自己的工作环境变量加入：
2. 我们写的sh脚本必须是可运行的，进行下面的设置：
sudo chmod +x /home/gzf/gzfProjects/rosproiects/demon07 ws/devel/setup.sh
3.写一个service，在/e