Robomaster S1巡线警戒程序开发，不完美的告一段落

先不废话上Demo： 【Robomaster S1巡线警戒Demo】

这款大疆的Robomaster S1通过程序实现的功能如下：

• S1 沿地面**蓝色**色带巡逻；定时6秒停车扫视是否有人。发现行人后：

1. **hit≥3 即 FIRE**：告警 + 边瞄边射。
2. 节奏：**射约 3 s**→**停火保持瞄准约 3 s**→ 再射 …
3. 如果开火后人员离开，回到定时巡线循环。

• 如果一开始就没找到蓝线：底盘停，**反复完整 SCAN**；有线再回 PATROL。 避免任何动作都不发生。

一句话：**沿线巡逻 → 停车扫人 → 发现即告警开火 → 做完再回扫/巡线。**

关于S1，让我拷贝用户手册里的说明简单介绍下：

RoboMaster™ S1 是一款基于 DJI™ RoboMaster 比赛打造的教育机器人。可敏捷移动的麦克纳姆轮全向底盘、灵活转动的云台和稳定低延时的图传系统，给用户带来身临其境的 FPV 操控驾驶和实弹射击体验。

S1 支持 Scratch 和 Python 编程，用户可通过项目式阶梯教程逐步掌握编程理论和机器人系统知识。

S1 具备单机驾驶和多人竞技模式，包含多种玩法。用户可使用安装有 RoboMaster App 的移动设备、手柄、键盘鼠标等控制机器人。

S1的麦轮移动方式很有特色，可以参考我之前清理麦轮的程序，看看所谓全向移动特点：

Robomaster S1巡线警戒程序开发，从清理车轮开始-CSDN博客

目前S1已经停止销售，官方的客户端也停止更新，我在Mac上实验了下目前的版本，还能用： S1 Mac客户端程序。如果用Windows电脑开发，应该更没问题。

与Grok Build合作开发流程

定义项目框架

这步相对简单，和Grok说明下你的目的，让它按照一般github项目要求，把对应目录和框架文件帮你建好，然后在VS Code里看看没问题，就可以进行下一步了。

明确需求，先文档再代码

这里最好要求Grok把对话里面讨论的需求，用MD文档写下来，告诉它后继的开发要先核对需求，如果有需要修改的地方，也是先改文档，再改代码。

另外要反复和他强调，不要把一些需求上的被扬弃的部分写进文档，只说明要做的功能。代码也类似。文档和代码要干净，体现当前要实现的功能，减少背负历史包袱，版本管理靠git，靠提交的comments，而不是文档和代码本身。

上传代码到S1

这里要避免一些坑：

• 一定要选择Python，默认的“Block”是用Scratch图形化拖拽编程，不方便我们后面合作。
• S1客户端只能单个程序上传，不支持文件、目录直接上传，导致我们要把所有的功能放在一个Python程序里面实现，一定要Grok做好代码内部的功能分块，方便理解和修改。

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通过FPV和日志截图调试

调试的坑更多:

• 运行程序时，请开FPV，这样你能看到摄像头实际拍摄了什么画面，人眼的动态范围太大，有时候我们自己会没意识到一道强光会干扰S1的视频识别功能。
• S1的客户端不支持我们生成和下载日志文件，调试信息只能输出到控制台，而客户端控制台的文本不能拷贝，显示范围也很有限，只能通过长截图来给Grok build识别，我在这次开发中用了Xnip和1Capture，Xnip的长截图几乎不可用，1Capture差强人意，虽然也有几行丢失，但是能用。 截图放到项目的log目录，让Grok每次都去读取最新的文件，来协助调试。

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原子世界踩坑多

在计算机里面编写程序时，你基本可以预期一个确定的结果，但是到了真实世界，和原子打交道，由于硬件限制，各种挑战会层出不穷。

• 光线可能影响视觉识别。
• 巡线采样只有单点，无法获取远、近点信息，急转时容易判断失误。
• 识别人的API经常误报，需要加上几何框做额外的限制。
• 云台移动时识别人员的误报太多，只能改成转45度再看一下。

最大的限制还是大疆已经不再支持S1，相关产品整合到Robomaster EP系列，卖给机构用户做儿童培训。所以S1虽然功能强大，但是可玩性的未来已经被限制。目前这个程序，虽然还是有各种各样的错误，但是进一步改进余地不大，整个项目我就告一段落。

代码链接： GitHub - dead-lee/s1-line-guard: RoboMaster S1 line-following sentry (patrol / scan / warn / fire) — onboard App Lab project · GitHub

最后贴个DJI自己介绍PID的视频，PID是物理世界完成闭环控制的核心，这个视频结合S1做的展示和说明非常不错。

【RoboMaster S1 精准目标追踪和自动控制入门课程】