【U5L4】 RLIN3 LIN 主从通信
说明
LIN（Local Interconnect Network）是低成本、单线、主从式汽车通信总线。网络中由唯一主节点发送 Break、Sync 和 PID 帧头，从节点根据 ID 接收数据或返回响应。
本工程将 RLIN35 配置为 LIN 主机，通过调度表发送一帧数据并读取一帧从机响应，验证基础主从收发通信。
环境说明
- 软件环境：e2 studio 2025-12；R-Car U5L FSP V1.1.1；TCANLINPro v3.1
- 开发环境：Visual Studio Code 1.129.0.0、CMake、Ninja、ARM GNU Toolchain 13.3
- 目标芯片：U5L411001EBFC，LQFP100封装
- 调试器：Renesas E2 Emulator
- 工程名称：
rlin3_lin_master_slave_ep
本次实验采用了由霆宝科技开发的 R-Car U5L4 评估板（型号: R7F711001EBFC）。
RLIN3 支持 LIN 主从通信、Break/Sync 生成与检测及校验和处理。本实验使用主机连续调度模式完成无条件帧收发。
功能设计
MCU 作为 LIN 主机，图莫斯作为从机：
| 帧 ID | 操作 | 数据 |
|---|---|---|
0x3C | 主机发送 | 0F 06 B2 00 FF 7F FF FF |
0x3D | 从机应答 | 0F 06 F2 34 12 21 43 FF |
MCU 作为LIN从机，图莫斯作为主机：
| 帧ID | 操作 | 数据 |
|---|---|---|
0x24 | 主机发送 | 01 02 03 04 05 06 07 08 |
0x25 | 从机应答 | 01 02 03 04 05 06 07 08 |
普通数据帧采用增强校验。增强校验同时覆盖PID和Data，错误检测能力高于标准校验。
软件配置
RLIN3 与 LIN Stack
工程配置主机、从机两个 LIN Stack 实例，底层均使用 RLIN3 LIN 驱动，通信速率统一为 19200 bit/s，允许的波特率最大误差为 5%。
从机配置
从机底层实例为g_lin1，使用 RLIN3 通道 8，Operation Mode设为Slave，并启用Slave auto baud rate。从机根据主机发送的 Sync 同步场校准位时间，初始波特率设为 19200 bit/s。
驱动回调为lin_stack_lin_callback，公共、接收、发送和状态中断优先级均设为 10。收到0x24帧头后，从机接收 8 Byte 数据；收到0x25帧头后，返回0F 06 F2 34 12 21 43 FF。
主机配置
主机底层实例为g_lin0，使用 RLIN3 通道 5，Operation Mode设为Master，从机模式关闭，波特率设为 19200 bit/s。主机负责产生 Break、Sync 和 PID，并按调度表依次发送0x24数据帧和0x25响应请求。
主机 LIN Stack 还需配置 Transport Layer Timer 和 Schedule Timer：前者提供协议超时基准，后者按设定间隔推进调度表。
Pins 与接线
| MCU 引脚 | 功能 | 用途 |
|---|---|---|
P10_1 | RLIN35TX | MCU→板载 LIN 收发器 |
P10_2 | RLIN35RX | 板载收发器→MCU |
P09_1 | RLIN38TX | MCU→板载 LIN 收发器 |
P09_0 | RLIN38RX | 板载收发器→MCU |
P10_0 | GPIO Output | SLP_N，High 为正常工作 |
外部分析仪接开发板 P2 的 12V、LIN、GND。不得将分析仪 LIN 端直接接到 MCU 的 TX/RX 逻辑引脚。
代码编写
两个无条件帧均使用增强校验：
staticuint8_tg_master_tx_data[8]={0x0FU,0x06U,0xB2U,0x00U,0xFFU,0x7FU,0xFFU,0xFFU};staticuint8_tg_master_rx_data[8];staticlin_stack_frame_info_tframes[]={{LIN_STACK_FRAME_TYPE_UNCD,LIN_STACK_FRAME_DIR_PUB,50U,{0x24U,{g_master_tx_data},8U,LIN_CHECKSUM_TYPE_ENHANCED}},{LIN_STACK_FRAME_TYPE_UNCD,LIN_STACK_FRAME_DIR_SUB,60U,{0x25U,{g_master_rx_data},8U,LIN_CHECKSUM_TYPE_ENHANCED}}};主机完成0x25接收后，将g_master_rx_data与期望数组比较：
staticuint8_tconstexpected_rx_data[8]={0x0FU,0x06U,0xF2U,0x34U,0x12U,0x21U,0x43U,0xFFU};bool response_matches=(0==memcmp(g_master_rx_data,expected_rx_data,sizeof(expected_rx_data)));功能验证
MCU 作为主机
图莫斯配置为 LIN 从机，波特率为 19200 bit/s。0x3C接收 MCU 发送的0F 06 B2 00 FF 7F FF FF，0x3D返回0F 06 F2 34 12 21 43 FF；诊断帧采用标准校验。
逻辑分析仪测得 Break 低电平宽度约为 672.72 μs，与 13 Tbits 的理论值 677.1 μs 接近，时序满足 LIN 通信要求。
图莫斯能够正确识别0x3C和0x3D帧，显示的收发数据与设定值一致，且错误帧数为 0，MCU 主机通信验证通过。
MCU 作为从机
图莫斯配置为 LIN 主机，波特率为 19200 bit/s。主机通过0x24发送01 02 03 04 05 06 07 08，再通过0x25读取 MCU 从机返回的相同数据；两个普通数据帧均采用增强校验。
测试中0x24主机写和0x25主机读均正常完成，收发各 2 帧且错误帧数为 0，MCU 从机收发功能验证通过。