我就想让计算机识别一瓶可乐，并把他拿起来(1)

有一天我觉得好无聊，懒在沙发上看电影，突然想喝可乐，但是可乐在冰箱里，我只要站起来走到冰箱那里，打开冰箱然后拿起可乐，好简单的事情啊，但是我好懒，不想动啊！突然灵光一闪我的人生有了目标，你说这么简单的事情让计算机去做怎么样，作为一个程序猿让计算机去解决问题简直是深入骨髓的事情，就像我们做过的无数项目一样，我们先进行可行性分析，然后立项。

1，首先我们先把这个看似简单地项目分解，先明确需求，很明显要是达到我这个懒得去拿可乐的目的是要做一个机器人，

这么高大上 的东西成本高了可做不了，所以一定要做个最小系统，那么这个机器人的最小需求如下。

1，需要识别可乐，并追踪到可乐的位置（先不考虑冰箱）。

2，需要拿起可乐

3，需要识别出我的位置。

4，需要可以移动，移动到可乐的位置，移动到我的位置。

接下来，我们把需求分解一下看看成本。

1，假设可乐就放在桌子上，那么我们需要首先用机器视觉来识别可乐，可以用摄像头360度旋转，拍照片记下拍照的角度，然后用机器视觉找到可乐

要实现这些需要：摄像头，旋转云台，

2，拿起可乐，需要一个机械臂，我们可以买个现成的，然后编代码开发，

3，识别我的位置，一样可以用机器视觉，也可以使用声音传感器，到时候要看成本了，

4，想移动肯定要按个轮子了，还要转向舵机什么的

好吧基本上如果做出来是一个轮式机器人，上面是一个机械臂，这个机器的大小是可以装载两瓶可乐的，

用机器视觉的话感觉运算量比较高，算法需要在台式机上面跑，然后指令通过无线传输，所以机器人上还要有无线模块

控制机器人需要一块开发板arduino的可以了

好吧，第一步，先来学习下机器视觉吧！

找点资料先“

DavidLowe：Sift算法的发明者，天才。

RobHess：sift的源码OpenSift的作者，个人主页上有openSift的下载链接，Opencv中sift的实现，也是参考这个。

Koen van deSande：作者给出了sift,densesift,colorsift等等常用的特征点程序，输出格式见个人主页说明，当然这个特征点的算法，在Opencv中都有实现。

IvanLaptev：作者给出了物体检测等方面丰富C\C++源码，及部分训练好的检测器（包括汽车，行人，摩托车，马，猫脸的检测器）。