【Jetson】摄像头驱动移植流程记录

NVIDIA Jetson IMX477摄像头驱动移植调试记录（L4T 36.5.0）

一、概要

Jetson L4T36.5.0原生自带IMX477驱动可直接使用，本次调试并非开发传感器驱动，目的是走通Jetson 驱动交叉编译、设备树修改、dtbo部署、开机加载整套流程。

核心工作内容

1. Ubuntu主机交叉编译自定义nv_imx477.ko内核模块
2. 修改设备树dts文件，编译生成自定义dtbo设备树覆盖文件
3. 修改extlinux.conf引导配置，开机加载自定义设备树
4. 手动insmod加载驱动，通过V4L2校验摄像头识别状态

文件修改要点

1. 文件复制与重命名

在对应源码目录下，复制官方原生文件并改名，生成自定义文件：

• 驱动源码目录：/Linux_for_Tegra/source/nvidia-oot/drivers/media/i2c/
  • 原文件：nv_imx477.c→ 自定义文件：test-nv_imx477.c
• 设备树源码目录：/Linux_for_Tegra/source/hardware/nvidia/t23x/nv-public/overlay/
  • 原文件：tegra234-p3767-camera-p3768-imx477-A.dts→ 自定义文件：test-imx477-A.dts
  • 备注：-A对应CSI0接口、-C对应CSI1接口，按需选择对应文件改造

2. 核心兼容属性修改（驱动与设备树双向统一）

同步修改两处compatible兼容字符串，必须完全一致：

• 原生匹配字段：compatible = "ridgerun,imx477"
• 自定义匹配字段：compatible = "test,imx477"

3. 修改同级 Makefile

分别修改自定义文件同级目录下的 Makefile，添加编译条目

1. 驱动目录 Makefile

obj-m += test_nv_imx477.o

2. 设备树目录 Makefile

dtbo-y += test-imx477-A.dtbo

二、编译环境搭建

1. 资源下载

适配版本：JetPack 6.2.2（L4T 36.5.0）

1. BSP板级源码包：Driver Package (BSP) Sources
2. 交叉编译工具链：Bootlin gcc 11.3 aarch64
3. 源码解压至Ubuntu主机，进入Linux_for_Tegra/source目录，解压内部所有源码压缩包，缺失依赖会引发编译报错。