第5章 双目外参标定

作者：一位踩过无数坑的双目虚化算法工程师
课程定位：从零到一，带你搞懂手机双摄虚化的每一个细节

25章系统掌握双目标定→预览深度→拍照深度→预览虚化→拍照虚化全流程

从单目相机模型到双目视觉基础，从立体匹配到深度图精化，从散景物理模型到真实虚化渲染，
涵盖双目标定、预览/拍照深度图、预览/拍照虚化、人像专项、AI深度估计、调优评测等全部核心内容。

第5章 双目外参标定

“双目外参标定决定了两个相机之间的’握手’精度，握手不牢，深度全是错的。”

5.1 双目标定数学原理

5.1.1 为什么要标定外参？

两个相机，它们在空间中的相对位置和姿态是什么？这就是外参标定要解决的问题。

外参包括：

• 旋转矩阵 R（3×3）：右相机相对于左相机的旋转
• 平移向量 T（3×1）：右相机相对于左相机的平移

直觉理解：想象你闭着左眼，只睁右眼，然后换过来——两只眼睛看到的画面不一样，但你的大脑知道两只眼睛的相对位置，所以能算出深度。外参标定就是告诉算法"两只眼睛"的相对位置。