CAN 总线学习笔记：从物理层、报文帧到波形诊断的新人通用入门

适用读者：刚入行的硬件测试工程师、软件测试工程师、机器人测试工程师、汽车电子/工业控制调试工程师，以及第一次接触 CAN 总线的小白。

0. 理解 CAN，抓住 6 句话

1. CAN 是一种多节点共享的串行通信总线，常用于汽车、机器人、工程机械、工业控制、医疗设备等场景。
2. CAN 通信不是点对点专线，而是广播通信：一个节点发报文，所有节点都能看到，谁需要谁处理。
3. CAN 没有传统意义上的“主机地址”：报文 ID 更像“消息主题 + 优先级”，不是设备地址。
4. CAN-H/CAN-L 是一对差分线：高速 CAN 隐性时两线约 2.5V，显性时 CAN-H 约 3.5V、CAN-L 约 1.5V，差分约 2V。
5. 120Ω 终端电阻非常关键：高速 CAN 主干线两端各一个 120Ω，断电测 CAN-H 与 CAN-L 通常约 60Ω。
6. 排查 CAN 故障要先物理层、再协议层、最后软件逻辑：线束、终端、电平、波形不对时，改代码通常救不了。