MASt3R-SfM：离线重建 匹配和关键帧筛选

ASt3R-SfM对多张图做SfM恢复相机位姿和几何结构，思路和DUSt3R中的global alignment类似，都是先构建共视图，然后共视边做MASt3R推理，最后全局优化。

 

2.1 共视图构建

共视图构建的目标是：在保证连接关系的前提下尽量少一些共视边，从而减少推理次数。具体步骤如下：

• 先通过ASMK计算所有图像间的相似度，得到相似度矩阵
• 选张图作为关键帧，关键帧之间全连接。选帧策略是最远点采样(FPS)：先随机选一帧，然后在相似度矩阵中搜索与该帧距离最远的帧，后续依次选与当前已选帧的全部距离最远的帧。
• 剩余图像，搜索最近关键帧进行连接，同时搜索k个近邻帧（不一定是关键帧）进行连接。

最终大约能得到 条边，是全部图像数量。