实用指南：【IMX6ULL驱动学习】PWM驱动

14. PWM驱动

14.1. IMX6U的PWM控制器

IMX6U的PWM结构如图所示

1. 时钟选择与分频：

   • 首先，从三个时钟源 (ipg_clk, ipg_clk_highfreq, ipg_clk_32k) 中选择一个作为PWM模块的基准时钟。
   • 这个基准时钟被送入一个12位的预分频器（Prescaler）进行分频，产生一个更慢的时钟信号，我们称之为PCLK（Prescaler Clock）。这个PCLK是驱动核心计数器的时钟。

2. 计数器开始计数:

   • 在一个PWM周期的开始，16位计数器从 0x0000 开始，在每个PCLK时钟的驱动下递增。
   • 同时，PWM的输出引脚 PWMO 被置为高电平（这是默认行为，可以配置）。这个动作通常由计数器从周期末尾翻转（Roll-over）到 0x0000 的事件（ROV）触发。

3. 占空比比较:

   • 计数器在递增的过程中，它的值会和 16位采样寄存器（PWMx_PWMSAR） 中的值进行实时比较。
   • 当计数器的值 == PWMx_PWMSAR 的值 时，比较器（CMP）会产生一个匹配信号。
   • 这个匹配信号会触发PWM输出引脚 PWMO 变为低电平。

4. 周期结束与循环:

   • 计数器继续递增，直到它的值与 16位周期寄存器（PWMx_PWMPR） 中的值相等。
   • 当计数器的值 == PWMx_PWMPR 的值 时，标志着当前PWM周期的结束。
   • 在下一个PCLK时钟到来时，计数器会翻转回 0x0000，同时PWMO输出再次被置为高电平，开始一个新的PWM周期。

5. 简单来说，整个过程就是：
   周期开始 -> 输出拉高 -> 计数器开始从0计数 -> 计数到采样值 -> 输出拉低 -> 计数器继续计数 -> 计数到周期值 -> 周期结束 -> 计数器归零，重复上述过程。

6. 采样FIFO

   • 采样FIFO用于存储多个采样值，允许在多个PWM周期内使用不同的占空比。
   • 当计数器达到采样寄存器值（下一个PWM周期开始）时，FIFO中的下一个采样值会被加载到采样寄存器中，准备在下一个周期使用。
   • 最多有4个采样值可以存储在FIFO中
   • FIFO满时，新的采样值将被丢弃
   • 可以在寄存器PWM1_PWMCR的FWM(bit27:26)设置FIFO水位：即设置 FIFO 空余位置为多少的时候表示 FIFO 为空
   • 当 FIFO 空余位置 <= 水位时，寄存器 PWM1_PWMSR的FE(bit3)置1，若寄存器 PWM1_PWMIR的FIE(bit0)已经置1（设置了FIFO中断），那么就会触发中断，一般使用DMA不断向FIFO中写入采样值，减少CPU的负担

14.2. 频率与占空比的设置

1. 频率设置

   • 频率 = PCLK / (周期寄存器值（PWMx_PWMPR） + 1)
   • 其中，PCLK = 基准时钟 / (预分频器值（Prescaler） + 1)
   • 因此，频率 = 基准时钟 / ((预分频器值（Prescaler） + 1) * (周期寄存器值（PWMx_PWMPR） + 1))

2. 占空比设置

   • 占空比 = (采样寄存器值（PWMx_PWMSAR） + 1) / (周期寄存器值（PWMx_PWMPR） + 1) * 100%

14.3. 核心寄存器

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