起兴
莫听穿林打叶声，何妨吟啸且徐行。竹杖芒鞋轻胜马，谁怕？一蓑烟雨任平生。
2026-01-03 17:12:58 星期六
写在前面
这篇博客方便知识点的记录和日后的学而时习之。笔者梦到哪里写到哪里，如有不对之处，请读者纠正见谅。
这里不系统性记录整个项目的复现过程，而是以碎片化细节的形式记录每一个小点和小坑。
正文
1 观测使用旋转矩阵的前两列
为什么不用四元数而用 6D？四元数有 符号二义性：q 和 −q 表示同一个旋转（学习时会“跳变”）。且四元数要归一化，且在某些角度附近仍可能出现不连续梯度
6D 表示在欧氏空间里更“平滑”，对网络回归更友好（经验上更稳）。
2 armature
转子转动惯量，从负载侧观测到的电机的转子映射到当前视角下的额外的转动惯量，因为电机转动不仅带动转子（rotor）的旋转，还有负载的旋转，更细节的来说，还包括一些齿轮组的转动惯量的等效，下面是GPT对这一概念的详细解释。这个量是仿真层面电机物理参数的实际的物理量，含有一些能减小从sim2real的gap问题的解决方法。
一些代码细节，最上面的是电机的转子转动惯量，下面是电机的PD参数等。计算方法可以详见论文的这个部分：
ARMATURE_5020 = 0.003609725
ARMATURE_7520_14 = 0.010177520
ARMATURE_7520_22 = 0.025101925
ARMATURE_4010 = 0.00425NATURAL_FREQ = 10 * 2.0 * 3.1415926535 # 10Hz
DAMPING_RATIO = 2.0STIFFNESS_5020 = ARMATURE_5020 * NATURAL_FREQ**2
STIFFNESS_7520_14 = ARMATURE_7520_14 * NATURAL_FREQ**2
STIFFNESS_7520_22 = ARMATURE_7520_22 * NATURAL_FREQ**2
STIFFNESS_4010 = ARMATURE_4010 * NATURAL_FREQ**2DAMPING_5020 = 2.0 * DAMPING_RATIO * ARMATURE_5020 * NATURAL_FREQ
DAMPING_7520_14 = 2.0 * DAMPING_RATIO * ARMATURE_7520_14 * NATURAL_FREQ
DAMPING_7520_22 = 2.0 * DAMPING_RATIO * ARMATURE_7520_22 * NATURAL_FREQ
DAMPING_4010 = 2.0 * DAMPING_RATIO * ARMATURE_4010 * NATURAL_FREQ3 LAFAN动作数据集
数据集网址：https://www.modelscope.cn/datasets/AI-ModelScope/LAFAN1_Retargeting_Dataset
LAFAN是育碧发的一篇图形学顶会的工作：https://www.ubisoft.com/en-us/studio/laforge/news/1ERUZiYmmtUBYZ4KvVvmFP/robust-motion-inbetweening
宇树将这个方法映射到了G1等机器人上。
暂时认为数据集的root是pelvis的link。
包括了pos + quat + 29dof-pos + 29dof-vel
总结
一些细节等我写写再记录下来。。。
to be continued...