Ubuntu 22.04，Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.0 Conda 环境安装指南 - 详解

文档信息

• Isaac Sim 版本: 5.1.0
• Isaac Lab 版本: 2.3.0
• Python 版本: 3.11
• 支持系统: Ubuntu 22.04

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创建 Conda 环境

1. 创建 Python 3.11 环境

# 创建名为 isaaclab 的 conda 环境
conda create -n isaaclab python=3.11 -y
# 激活环境
conda activate isaaclab

提示: 你可以使用任何环境名称，但本文档统一使用 isaaclab

2. 验证 Python 版本

python --version
# 应该输出: Python 3.11.x

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安装 Isaac Sim 5.1.0

1. 安装 Isaac Sim pip 包

Isaac Sim 5.1.0 支持通过 pip 安装，这是最简单的方法。

# 确保 conda 环境已激活
conda activate isaaclab
# 安装 Isaac Sim 及所有扩展
pip install isaacsim[all,extscache]==5.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

安装选项说明:

• all: 安装所有 Isaac Sim 扩展
• extscache: 启用扩展缓存，加速后续启动

⏱️ 预计时间: 5-15 分钟（取决于网络速度）

2. 安装 PyTorch (CUDA 版本)

pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

3. 验证 Isaac Sim 安装

启动 Isaac Sim

# 激活环境
conda activate isaaclab
# 启动 Isaac Sim
isaacsim

⚠️ 首次运行注意事项:

• 首次运行会下载所有依赖扩展，可能需要 10-20 分钟
• 需要接受 NVIDIA Omniverse 许可协议 (输入 Yes)
• 完成后会打开 Isaac Sim GUI 窗口

安装 Isaac Lab 2.3.0

1. 克隆 Isaac Lab 仓库

选择合适的工作目录，克隆 Isaac Lab：

# 进入你的项目目录
cd ~/workspace  # 或任何你喜欢的位置
# 克隆 Isaac Lab 仓库
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
# 进入 Isaac Lab 目录
cd IsaacLab
# 切换到 2.3.0 版本
git checkout v2.3.0

提示: 如果你想贡献代码，建议先 fork 仓库，然后克隆你的 fork

2. 查看 Isaac Lab 辅助脚本

Isaac Lab 提供了便捷的管理脚本：

./isaaclab.sh --help

主要功能:

• -i, --install: 安装 Isaac Lab 扩展和学习框架
• -f, --format: 代码格式化和 lint 检查
• -p, --python: 运行 Python 可执行文件
• -s, --sim: 运行模拟器
• -t, --test: 运行测试
• -v, --vscode: 生成 VSCode 配置
• -d, --docs: 构建文档

3. 安装系统依赖 (Linux)

# 安装 CMake 和编译工具（robomimic 等需要）
sudo apt install cmake build-essential

4. 安装 Isaac Lab 扩展

# 确保 conda 环境已激活
conda activate isaaclab
# 安装所有学习框架和扩展
./isaaclab.sh --install  # 或 ./isaaclab.sh -i

默认安装的学习框架:

• rl_games: RL Games 训练框架
• rsl_rl: RSL RL (ETH Zurich)
• sb3: Stable Baselines3
• skrl: SKRL 多智能体 RL
• robomimic: 机器人模仿学习

⏱️ 预计时间: 5-10 分钟

仅安装特定框架

如果只需要特定框架，可以指定：

# 例：仅安装 rsl_rl
./isaaclab.sh --install rsl_rl
# 不安装任何学习框架
./isaaclab.sh --install none

可选框架: all, rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none

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验证安装

运行简单测试

# 方法 1: 使用 isaaclab.sh
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
# 方法 2: 直接使用 python
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

预期结果:

• 应该启动模拟器，显示一个带有黑色视口的窗口
• 按 Ctrl+C (Linux) 或 Ctrl+Break (Windows) 退出

✅ 如果看到这个窗口，说明安装成功！

简单训练试试看

运行训练ant机器人的代码，能开始训练，则说明安装成功。

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

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