西门子S7-1200双轴焊接算法实战手记
西门子S7-1200 PLC双轴算法控制程序 西门子PLC做的电池焊接程序，电池包里面有n*m行列个电池，主要功能： 1.每个电池的焊点坐标能够独立调整 2.每个电池的焊接能量可独立选择 3.任意一个或者多个电池可以随机选择不焊接 4.可以选择某一边电池焊接 5.可以灵活选择焊接方式 6.可存储5套不同产品种类数据 7.所有参数均可在hmi上配置 程序设计灵活，采用了位置试教与定位路径规划完全独立的算法，任意一方修改，不会影响另外一方，均采用scl编写。 程序数据结构使用 结构化数组，数据传递灵活，掌握此方法建模可事半功倍。 焊接路径规划灵活，不需要修改程序即可满足不同的焊接路径，此算法可以移植到其它项目，通用型强。 节约设计时间，提高效率。 以此奉献给同行们，解决问题的道路又多了选择，成为编程高手，不用加班的日子指日可待了@ 提供的资料全部是整套，全部开源 如想完全掌握高级编程思想方法，可参与我的结构化编程培训计划，提升自己 高级培训，结构化编程，面向项目，一对一培训服务，教你如何成长为一个综合能力强的工程师 项目设计，从方案到调
最近用S7-1200搞了个电池焊接项目，n*m矩阵排列的电池包，每个焊点都要玩出花。这活要是用传统方法硬刚，估计得写到程序报警。好在摸出了些门道，今天就掰开揉碎聊聊怎么用结构化编程玩转产线。
西门子S7-1200 PLC双轴算法控制程序 西门子PLC做的电池焊接程序，电池包里面有n*m行列个电池，主要功能： 1.每个电池的焊点坐标能够独立调整 2.每个电池的焊接能量可独立选择 3.任意一个或者多个电池可以随机选择不焊接 4.可以选择某一边电池焊接 5.可以灵活选择焊接方式 6.可存储5套不同产品种类数据 7.所有参数均可在hmi上配置 程序设计灵活，采用了位置试教与定位路径规划完全独立的算法，任意一方修改，不会影响另外一方，均采用scl编写。 程序数据结构使用 结构化数组，数据传递灵活，掌握此方法建模可事半功倍。 焊接路径规划灵活，不需要修改程序即可满足不同的焊接路径，此算法可以移植到其它项目，通用型强。 节约设计时间，提高效率。 以此奉献给同行们，解决问题的道路又多了选择，成为编程高手，不用加班的日子指日可待了@ 提供的资料全部是整套，全部开源 如想完全掌握高级编程思想方法，可参与我的结构化编程培训计划，提升自己 高级培训，结构化编程，面向项目，一对一培训服务，教你如何成长为一个综合能力强的工程师 项目设计，从方案到调
先看核心数据结构怎么搭：
TYPE BatteryCell : STRUCT X_Offset : REAL; //X轴偏移量 Y_Offset : REAL; //Y轴偏移量 EnergyLevel : INT; //能量等级 SkipFlag : BOOL; //跳过标记 END_STRUCT; END_TYPE VAR_GLOBAL ProductData : ARRAY[1..5,1..n,1..m] OF BatteryCell; //5套产品数据 CurrentPath : ARRAY[1..100] OF POINT; //路径坐标缓存 END_VAR这个结构数组的妙处在于，想改某个电池参数直接下标定位，比如要改第三套参数第2行第4列的焊点能量：
ProductData[3,2,4].EnergyLevel := 150;参数传递用指针玩得飞起：
FUNCTION CalcPath : BOOL VAR_IN_OUT pPath : POINTER TO ARRAY[1..100] OF POINT; END_VAR VAR i : INT; BEGIN FOR i := 1 TO 100 DO pPath^[i].X := ... //路径计算逻辑 pPath^[i].Y := ... END_FOR; END_FUNCTION路径规划单独封装成FB，跟示教模块完全解耦。好比导航系统和地图数据分开维护，改路线算法不用动坐标库。来看个路径规划实例：
FB_PathPlanner( Mode := CurrentMode, //焊接模式选择 StartPos := #StartPoint, TargetPos := #TargetPoint, AvoidList := #SkipList, //跳过点位 OUT PathArray => CurrentPath);重点说下随机跳焊的实现技巧。HMI传过来的跳过点位表，用位操作直接处理：
IF NOT SkipMatrix[Row,Col].SkipFlag THEN ExecuteWelding(); ELSE AxisControl.JumpNext(); //跳过动作行云流水 END_IF;能量参数更狠，直接搞了个能量曲线表：
EnergyCurve[EnergyLevel] := [50,120,180,240]; //预设能量档位 SET_ENERGY(EnergyCurve[CurrentCell.EnergyLevel]);现场调试时发现个坑：双轴同步时加速度突变会导致振动。后来在运动控制FB里加了平滑处理：
IF ABS(NewSpeed - CurrentSpeed) > 500 THEN RampGenerator(); //自动生成速度斜坡 END_IF;这套结构玩下来，产线换型只要在HMI点几下，五分钟切新品。有个汽车电池项目原本要两周改程序，现在调试小哥喝着奶茶就搞定了。
代码全开源这事够意思吧？其实结构化编程就像搭乐高，把功能块打磨好了，下次项目直接拖过来改改参数。有兄弟问培训的事，这么说吧：会复制粘贴的叫码农，懂架构设计的才叫工程师。哪天你看到设备参数表，脑子里能自动浮现数据结构图，就算出师了。