电子凸轮 - 区间运动Ver2.2.0（位置跟随，去程 + 返程）实现记录
电子凸轮-区间运动Ver2.2.0（位置跟随，去程+返程） 0.一个主轴伺服（相对运动）+一个从轴伺服。 1.主轴伺服（Y轴）启动后进行相对运动，从轴伺服（X轴）跟随主轴伺服运动。 2.在西门子200smart/CPU224XP中运行。 3.维伦通触摸屏。 4.pls指令编写。 5.凸轮带加减速。 6.Y轴从0走到21000脉冲；X跟随Y轴，根据凸轮去程的设定向正方向走9000脉冲；然后X轴跟随Y轴，按照返程凸轮的设定向反方向走9000。 当Y轴走完21000脉冲时，X轴刚好回到起点，起点位置为0。
最近在做一个项目，用到了电子凸轮的区间运动控制，觉得挺有意思，就来和大家分享分享。这次的系统主要涉及一个主轴伺服（相对运动）和一个从轴伺服。
硬件环境
- 控制器：采用西门子200smart/CPU224XP，这是一款在小型自动化项目中很常用的PLC，性价比不错。
- 人机交互：维伦通触摸屏，方便设置参数和监控运行状态。
控制逻辑
主轴伺服（Y轴）启动后进行相对运动，从轴伺服（X轴）要跟随主轴伺服运动。具体来说，Y轴从0走到21000脉冲，在这个过程中，X轴要根据凸轮的设定进行运动。X轴先是根据凸轮去程的设定向正方向走9000脉冲，然后按照返程凸轮的设定向反方向走9000脉冲，这样当Y轴走完21000脉冲时，X轴刚好回到起点位置0。
代码实现（基于PLS指令）
在西门子200smart的编程环境中，我们使用PLS指令来实现脉冲输出控制伺服电机。下面简单给大家展示下关键代码片段（简化示意，实际应用需完善逻辑和参数设置）：
// 定义一些变量 VAR // 脉冲个数相关 Y_Pulse_Count: DWORD := 0; // Y轴脉冲计数 X_Forward_Pulse: DWORD := 9000; // X轴去程脉冲数 X_Backward_Pulse: DWORD := 9000; // X轴返程脉冲数 // 速度相关 Y_Speed: WORD := 1000; // Y轴速度 X_Speed: WORD := 1000; // X轴速度 END_VAR // Y轴启动相对运动 NETWORK 1 LD M0.0 // 启动信号 MOV_DW 21000, Y_Pulse_Count // 设置Y轴目标脉冲数 PLS 0, Y_Speed, Y_Pulse_Count // 启动Y轴的PLS脉冲输出，这里0代表通道0，实际按硬件配置 // X轴跟随Y轴，去程部分 NETWORK 2 LD SM0.5 // 这里用SM0.5模拟检测Y轴运动状态，实际应用可能需更精准检测 LDW>= Y_Pulse_Count, 0 LDW< Y_Pulse_Count, 10500 // 假设Y轴走到一半位置左右开始X轴去程 MOV_DW X_Forward_Pulse, VD10 // 准备X轴去程脉冲数 PLS 1, X_Speed, VD10 // 启动X轴正向运动，1代表通道1，实际按硬件配置 // X轴跟随Y轴，返程部分 NETWORK 3 LD SM0.5 LDW>= Y_Pulse_Count, 10500 MOV_DW X_Backward_Pulse, VD20 // 准备X轴返程脉冲数，取负值表示反向运动 PLS 1, X_Speed, VD20 // 启动X轴反向运动，让X轴回到原点代码分析
- 变量定义部分：我们定义了Y轴的脉冲计数变量
YPulseCount，以及X轴去程和返程的脉冲数XForwardPulse、XBackwardPulse，还有两个轴的运动速度变量YSpeed和XSpeed。这些变量是整个运动控制的基础参数。 - Y轴运动控制：当启动信号
M0.0置位，将Y轴的目标脉冲数21000赋值给YPulseCount，然后通过PLS指令，在通道0以设定速度Y_Speed输出脉冲，驱动Y轴开始相对运动。 - X轴去程控制：利用
SM0.5这个1秒周期的时钟脉冲来模拟检测Y轴的运动状态（实际应该根据编码器反馈等更精确的方式）。当Y轴脉冲数在0到10500（假设Y轴走到一半左右位置）这个区间时，将X轴去程脉冲数赋值给VD10，并通过PLS指令在通道1以设定速度X_Speed输出脉冲，让X轴正向运动。 - X轴返程控制：当Y轴脉冲数大于等于10500时，将X轴返程脉冲数（这里假设取负值代表反向运动）赋值给
VD20，再次通过PLS指令在通道1以设定速度X_Speed输出脉冲，使X轴反向运动回到原点。
这里要注意的是，实际应用中需要根据硬件连接情况准确设置PLS指令的通道号，并且对运动状态的检测应该采用更可靠的方式，比如编码器反馈等。同时，为了确保运动的平稳性，凸轮的加减速部分在代码里没有详细体现，实际也需要通过修改脉冲输出频率等方式来实现平滑的加减速控制。希望这次分享对大家在类似项目的开发中有所帮助！
电子凸轮-区间运动Ver2.2.0（位置跟随，去程+返程） 0.一个主轴伺服（相对运动）+一个从轴伺服。 1.主轴伺服（Y轴）启动后进行相对运动，从轴伺服（X轴）跟随主轴伺服运动。 2.在西门子200smart/CPU224XP中运行。 3.维伦通触摸屏。 4.pls指令编写。 5.凸轮带加减速。 6.Y轴从0走到21000脉冲；X跟随Y轴，根据凸轮去程的设定向正方向走9000脉冲；然后X轴跟随Y轴，按照返程凸轮的设定向反方向走9000。 当Y轴走完21000脉冲时，X轴刚好回到起点，起点位置为0。