Learn Loop Compensation
学习历程记录
- 不断摸索学习的过程
浑浑噩噩已经马上大二下学期了，发现好多的知识还没有掌握，但好在起码经过大一一整年和大二上学期大概知道开关电源该怎么入门了。
第一天就先以我现在贫瘠的知识储备浅浅以练习markdown语法的理由写一下感悟吧。- 第一次接触环路控制
当我第一次画第一个降压电路的时候就被降压芯片的comp引脚所吸引，当时秉着必需全部搞懂的心态决定要去探索一下这个未知领域，经过浅浅的搜索之后知道这个引脚是用来补偿的，当时就有疑问：为什么在comp引脚上挂几个电容电阻就可以进行补偿呢？当时我还不知道里面其实藏了一个运算放大器。
然后就去当时b站搜索环路补偿，那是我第一次接触到控制领域的知识，当时只记得在一个视频里一个up主说：“这是硬件PID” 当然这种说法是不准确的 当时问了问学长，说学的太过于深入，在硬件学习初期可以不那么负责的说会用就行，但是还是希望能够在遇到问题的时候多想一点为什么。之后便停止了探索PE，先对着芯片手册的典型应用抄了电路图，打板子出来测试降压，现在想来自己从当时到现在理论知识几乎没有啥长进。。。 - 进一步探索环路控制
在大二上学期在佀克宇学长的熏陶下以及港科峰值电流控制还有论坛里面开源使用type3型补偿器的推动下，终于对电源控制这方面有了进展。在关注了up主电源那些事之后，进手了一份《混合式数字与全数字电源控制实战》这本书，简单看了前面关于开关电源基本原理的部分之后，便被自动控制理论所深深吸引，只要是能用微分方程能够表达的系统，就一定能用控制理论的方式来研究。然后便开始了对开关电源控制的学习。在接触之后才知道原来自己还有这么多知识没有学习，但我也就只剩下大二下学期这仅有的几个月的时间，不知道还来不来得及，虽然这里面有很大一部分是研究生的课程，但现在RoboMaster的赛场上，强队的硬件水平肯定是已经能够掌握的，没有系统的学习对于我这种自学能力不强的人来说，还是具有挑战性的。
- 第一次接触环路控制
接下来我将在这个寒假大概一个月的时间里面尽力的去学习，并在该文件里面记录我的学习过程。
- 2026/1/28
今天在b站上看到了一个up主将的关于环路补偿全流程的视频：https://www.bilibili.com/video/BV17ZcneUELt?vd 看完之后便更加确认了该如何去设计typeⅢ型补偿器。
现在我浅浅的写一下目前我所了解的对于补偿器设计的基本流程：确认系统开环的传递函数 -> 根据开环系统的bode图添加相应的零极点 -> 对得到的补偿器的传递函数进行离散化(双线性变化) -> 进行仿真验证 -> 移植到MCU代码中
我已经迫不及待想要写我刚才学到的知识了，现在我对于学习又有了新的理解，学习学得好的评判标准不仅仅是了解的广度，还有对于解决问题的思想，在实验室里面对我最大的影响我感觉是我的眼界以及思想的提升，虽然大家很想一下子就学会很多东西，但经验现在告诉我是很难的。
刚才在考研课程里面学到了拉氏变换与反拉氏变换，以及结构框图的绘制，闭环系统的传递函数，虽然学的很浅，但我懂了它是什么东西，在重新读了一遍那本书的第一章之后，又有了新的理解，还要感谢上面那个b站视频，可以让我高屋建瓴的看待问题。在这里贴一下考研视频的网址：https://www.bilibili.com/video/BV15Mt2zrELV?vd
明天巴索的开关电源控制环路设计就到了，还需要研究极点对系统稳定性的影响，为什么就是不能出现在右半面呢？