基于Jerk值限制的三阶匀加减速运动轨迹设计

一、论文中文标题

基于Jerk值限制的三阶匀加减速运动轨迹设计

二、论文主要内容概括

本文针对机器人运动轨迹的平滑性与精度问题，提出了一种基于Jerk（加加速度）限制的三阶匀加减速运动轨迹规划方法。通过引入Jerk作为约束条件，将两点间的运动轨迹划分为七段，并建立了各段的数学模型。设计了逻辑控制算法，将数学模型与状态机控制结合，实现了三阶匀加减速运动轨迹的生成。该方法使加速度曲线呈梯形、速度曲线呈S形，显著减少了运动冲击，提升了机器人运动的平滑性与控制精度，同时延长了机构使用寿命。实验仿真验证了该方法的有效性。

三、代码复现与解释

1. 运动轨迹数学模型实现

importnumpyasnpclassThirdOrderTrajectory:def__init__