一、orin nx JP6.2开发环境搭建

一、orin nx JP6.2开发环境搭建

本专栏旨在记录jetson平台系统开发过程中的一些调试心得和笔记，好记性不如烂笔头，本节就以我手中的orin nx 16G super版本的硬件为例介绍系统开发开发环境如何搭建，其他硬件版本类似。

nv官方提供了SdkManager用于通过界面来操作和刷写开发板，SDKManager官网：https://developer.nvidia.com/sdk-manager

所有的系统组件包括bsp，driver， bootloader， Sample等都可以通过这个软件烧录到系统，但是这里不能对系统做更深层次的系统定制，也不能启动super模式。所以本章节主要是通过源码构建和烧录super sdk。

1 sdk下载编译和烧录

1.1 sdk下载

当前我使用的JP版本是6.2.对应的Jetson Linux版本是36.4.3，在下面这个页面下找到所有的下载资源：
https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-r3643

下载上述Drivers里面的BSP和Sample Root Filesystem，然后执行如下指令解压：

tar xf Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2 sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/

安装相关依赖：

cd Linux_for_Tegra/ sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

创建默认用户和登录密码（如果不设置需要通过接显示器通过界面设置，如果不想通过后期设置可以执行如下内容）：

sudo ./tools/l4t_create_default_user.sh -u tao -p 1 -a

其中：
-u : 指定用户名
-p: 指定密码

以上配置和脚本只用执行一次即可，后续无需再次执行

1.2 镜像构建烧录

SDK开发环境准备好以后就可以开始编译系统和烧录镜像了，这一部需要让开发板进入recovery模式，短接如下位置给单板上电：

执行如下指令构建系统并烧录：

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \ -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \ -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \ --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit-super external

这里根据电脑的配置差异可能需要数十分钟，耐心等候即可，烧录完成会自动开机，可以接入串口登陆设备，串口使用上图的UART RXD和UART TXD以及GND，串口模特率默认115200,可以使用minicom查看日志：

sudo minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0

/dev/ttyUSB0 根据你的实际串口设备指定。

2 kernel 源码下载

有了上面的SDK其实就可以定制系统了，但是如果想要定制内核则还不够，SDK里面是预先继承好了内核镜像，如果需要自己定制就必须下载源码并编译源码：

下载上图连接中的内核源码以及交叉编译工具链：

设置交叉编译工具链：

mkdir $HOME/l4t-gcc cd $HOME/l4t-gcc tar xf aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2 export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu- export IGNORE_PREEMPT_RT_PRESENCE=1

编译内核：

cd Linux_for_Tegra/source ./generic_rt_build.sh "enable" # 配置是否使能RT export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu- make -C kernel make modules make dtbs

安装目标产物到SDK对应路径：

export INSTALL_MOD_PATH=<install-path>/Linux_for_Tegra/rootfs/ sudo -E make install -C kernel sudo -E make modules_install cp kernel/kernel-jammy-src/arch/arm64/boot/Image <install-path>/Linux_for_Tegra/kernel/Image

install-path根据本机实际路径设置

完成以后在重新执行1.1章节的编译和烧录既可以自己编译的内核启动系统

3 bootloader下载

orin nx上使用nv定制的uefi固件来启动系统，如果有涉及到开机启动速度优化需求的话还是需要自己编译固件的，一般情况下开发者需要修改的情况极少，这里就不详细列举过程了，可以参考如下官方仓库的readme操作：
源码仓库：https://github.com/NVIDIA/edk2-nvidia/tree/main
使用wiki: https://github.com/NVIDIA/edk2-nvidia/wiki

uefi可以配置默认启动方式、开机速度优化等等，按需操作，这里需要注意的是编译完成以后需要将编译的两个固件拷贝并替换到SDK源码Linux_for_Tegra/bootloader路径下的BOOTAA64.efi和uefi_jetson.bin，然后在重新执行1.1章节的编译和烧录既可以使用自己编译的uefi固件启动系统。