一、前序
Modbus TCP作为工业以太网常用通信协议，目前已经已成为成熟最完整的工业协议之—，今天我们就来讲下西门子PLC 博途（TIA Portal)与安川机器人进行Modbus TCP通信。
二、通信说明
西门子1500系列PLC与安川机器人控制柜通过Modbus TCP通信图片
三、准备工作
1.硬件
1）西门子 S7-1516-3
2）安川 YRC1000（机器人控制柜）
2.软件
1）西门子 TIA Portal V17
四、安川机器人配置
1.模式切换
1）按【主菜单】键接通电源，进入维护模式
2）将安全模式设为管理模式及以上
2.开启Modbus TCP功能
1）选择系统、设置、选项功能，找到MODBUS/TCP(CPU基板)。
（如果未找到此功能，则控制柜版本需要升级YAS4.71.00-00 以上，另外启用）
2）选择【选项功能】进入
3）选择【MODBUS/TCP(CPU基板)
3.Modbus TCP参数配置
1）设定MODBUS/TC参数如下，然后回车确认修改。(这里需要多次按回车键确认修改)
2）MODBUS/TC参数说明
3）外部IO设置_分配模式_选择自动模式
（这里可以也可以选择手动）
4）外部IO设置_外部IO分配_详细设置，确认输入输出的分配地址
5）外部IO设置_外部IO分配_详细设置完成，按回车键，确认修改内容，随后重启机器人到在线模式
五、西门子 S7-1500 PLC配置
1.新建项目
1）打开TIA 软件，选择新建项目
2）点击项目视图，进入项目
3）打开TIA Portal软件，新建项目，进入项目视图，在硬件目录中找到对应的PLC，CPU 1516-3 PN/DP
2.程序编写
1）点击程序块中的Main[OB1]，在右侧指令中找到MB_Client,添加到程序段中
2）给MODBUS的Client块命名，然后确认
3）建立数据块，定义变量CONNECT，数据类型需要定义TCON_IP_v4
4）填写参数
5）设置Client块的引脚定义
6）双击编写名称，然后右键定义数据类型
7）数据类型说明
EN、REQ、DISCONNECT需要是布尔型
MB_MODE可以是常数或者整型
MB_DATA_PTR需要是指针型
CONNECT 需要是 上一步骤定义的数据块 CONNECT型
3.新建监控表
这里可以将默认变量表中的数据，复制或者拖拽到监控表，并在监控表中设置MB_DATA_PTR指针指向的变量
4.网络一致性确定
点击PLC图标，在属性中确认IP地址和机器人对应的LAN口IP在同一网段
（需要用HUB连接PLC、PC、机器人控制柜，三者IP在同一网段）
5.程序下载及调试
1）选择程序下载方式
右键点击PLC图标，选择下载设备
2）点击开始搜索PLC
3）选择搜索到PLC，点击下载
4）下载完成之后，点击转至在线。确认PLC处于RUN模式
六、通信状态确认
1）在监控表点击全部监视图标，更改修改值，右键点击，可立即修改之后结合机器人IO或寄存器，确认数据传输状态
2）参考案例如下，更改相应的数据，查看通信状态
