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基于瑞芯微 RK3588 的 ARM 与 FPGA 交互通信实战指南 - 详解

news 2026/5/13 2:53:51

PCIe通信案例（DMA方式）

案例说明

案例机制：ARM端基于PCIe总线（开启PCIe DMA）对FPGA BRAM进行读写测试。应用程序通过ioctl函数发送命令开启PCIe DMA传输数据后，等待驱动上报input事件；当应用层接收到input事件，说明DMA传输数据做完。

ARM端案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\platform-demos\dma_memcpy_demo\”目录下，FPGA端案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\FPGA-demos\bram_pcie\”目录下，具体说明如下：

表 1

备注：dma_memcpy_demo案例同时支持使用CPU DMA对DDR进行读写测试，详情请查看“基于CPU DMA的DDR读写测试”小节。

程序流程如下图所示。

图 1

程序原理说明：

ARM端：

采用PCIe DMA方式；
将数据写入至dma_memcpy/pcie_dma_memcpy驱动申请的连续内存空间（位于DDR）；
配置PCIe DMA，如源地址、目标地址、传输的数据大小等；
写操作：通过ioctl函数启动PCIe DMA，通过PCIe总线将内容搬运至FPGA BRAM；
代码接收驱动上报input事件后，将通过ioctl函数获取PCIe DMA搬运数据耗时，并计算DMA传输速率（即写速率）；
读操作：通过ioctl函数启动PCIe DMA，通过PCIe总线将FPGA BRAM中的信息搬运至dma_memcpy/pcie_dma_memcpy驱动申请的连续内存空间（位于DDR）；
程序接收驱动上报input事件后，将数据从内核空间读取至用户空间，然后校验数据，同时通过ioctl函数获取PCIe DMA搬运数据耗时，并计算DMA传输速率（即读速率）。

FPGA端：

达成PCIe Endpoint作用；
处理PCIe RC端发起的PCIe BAR0空间读写事务；
将PCIe BAR0读写数据缓存至FPGA BRAM中。

案例测试

请将创龙科技TLZU-EVM评估板PCIe(CON25)接口连接至TL3588-EVM评估板PCIe RC(CON21)接口，硬件连接如下图所示。

图 2

请将创龙科技TLZU-EVM评估板上电启动，加载运行FPGA案例"bram_pcie\bin\"目录下的可执行程序。

请将案例"dma_memcpy_demo\dts\bin\"目录下的boot-dma-memcpy.img内核镜像文件拷贝至评估板文件系统。执行如下命令，替换内核镜像文件至系统启动卡，评估板重启生效。

备注：如需固化至eMMC，请将设备节点修改为"/dev/mmcblk0p3"。

Target#dd if=boot-dma-memcpy.img of=/dev/mmcblk1p3

Target#sync

Target#reboot

图 3

请将案例"bin\dma_memcpy_demo"可执行程序和"driver\bin\pcie_dma_memcpy.ko"PCIe DMA驱动程序拷贝至文件系统任意目录下。

图 4

执行如下命令，赋予可执行程序dma_memcpy_demo执行权限。

Target#chmod a+x dma_memcpy_demo

图 5

进入评估板文件系统，在可执行程序所在目录执行如下命令查看程序参数。

Target#./dma_memcpy_demo -h

参数解析：

-a：设置DDR或PCIe地址；

-s：设置传输数据大小（单位：Byte）；

-c：设置循环读写次数；

-d：设置输入设备；

-v：显示版本信息；

-h：显示帮助内容。

图 6

执行如下命令，查看PCIe BAR空间地址。从下图可见，PCIe BAR空间映射至0xf0200000地址，大小为128KByte，并查看PCIe设备连接状态。

备注：若打印信息与"Speed 5GT/s (ok)，Width x4 (ok)"不一致，可能是接触不良导致，需断电后擦拭金手指部分，重新插拔。

Target#lspci -s 01:00.0 -vv

图 7

进入评估板文件系统执行如下命令，加载PCIe DMA驱动程序。

Target#insmod -f pcie_dma_memcpy.ko

图 8

执行如下命令，查看事件号。

Target#cat /proc/bus/input/devices

图 9

图 10

执行如下命令，调整打印级别，避免调试串口终端打印内核信息影响观察测试结果。

Target#echo 1 4 1 7 > /proc/sys/kernel/printk

图 11

执行如下命令，使能PCIe设备。

Target#echo 1 > /sys/class/pci_bus/0000\:01/device/0000\:01\:00.0/enable

图 12

执行如下命令，将随机内容先写入FPGA BRAM，再从FPGA BRAM读出。测试完成后，软件将会打印最终测试结果，包含读写平均传输耗时、读写平均传输速率、读写错误统计等信息。

Target#./dma_memcpy_demo -a 0xf0200000 -s 131072 -c 100 -d /dev/input/event8

图 13

表 2

PCIe Gen2编码开销为8b/10b，PCIe Gen2传输数据的开销如下：

（1）物理层：Start(1Byte)、End(1Byte)

（2）数据链路层：Sequence(2Byte)、LCRC(4Byte)

（3）传输层：Header(12Byte或16Byte)、ECRC(4Byte)

PCIe理论带宽计算如下：

写速率：rate = 5Gb/s x num-lanes x 编码开销 x (MPS/ (MPS + 传输数据的开销))

读速率：rate = 5Gb/s x num-lanes x 编码开销 x (RCB/ (RCB + 传输数据的开销))

MaxPayload为128Byte，RCB为64Byte，为了计算协议消耗更高的理论带宽，取TLP header size =16Byte，因此可计算到PCIe Gen2传输数据的开销为28字节。

若num-lanes为2，则计算得到理论速率为：

写速率：rate = 5Gb/s x 2 x 8/10 x (128 / (128 + 28)) ≈ 840.20MB/s

读速率：rate = 5Gb/s x 2 x 8/10 x (64 / (64 + 28)) ≈ 712.34MB/s

若num-lanes为4，则计算得到理论速率为：

写速率：rate = 5Gb/s x 4 x 8/10 x (128 / (128 + 28)) ≈ 1640.4MB/s

读速率：rate = 5Gb/s x 4 x 8/10 x (64 / (64 + 28)) ≈ 1424.68MB/s

案例编译（ARM端）

请将产品资料“4-软件资料\Demo\platform-demos\dma_memcpy_demo\”案例源码拷贝至Ubuntu工作目录。

（1）应用程序编译

进入案例应用程序源码目录，执行如下命令，配置应用程序交叉编译工具链环境变量，然后进行编译，编译搞定将会在当前目录下生成dma_memcpy_demo可执行程序。

Host#export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/:$PATH

Host# make

图 14

（2）驱动程序编译

进入案例驱动程序源码目录，执行如下命令，配置驱动程序交叉编译软件链环境变量，然后进行编译，编译完成将会在当前目录下生成dma_memcpy.ko、pcie_dma_memcpy.ko驱动程序。

Host#export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/:$PATH

Host#make KDIR=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/kernel/

图 15

（3）设备树编译

请将案例"dts\src\tl3588-evm-dma-memcpy.dts"设备树源文件拷贝至LinuxSDK源码目录"kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/"。

图 16

备注：案例"arm\dts\src\tl3588-evm-dma-memcpy.dts"设备树源文件主要新增dma_memcpy节点，用于加载dma_memcpy或pcie_dma_memcpy驱动，具体如下图所示。内核镜像文件"arm\dts\bin\boot-dma-memcpy.img"已囊括tl3588-evm-dma-memcpy.dts编译生成的设备树镜像文件。

图 17

由于tl3588-evm-dma-memcpy.dts设备树源文件需要引用reserved-mempcy节点，因此需要新增reserved-mempcy节点别名。进入LinuxSDK源码目录，执行如下命令，修改"rk3588-evb7-lp4.dtsi"文件。

Host#vi kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-evb7-lp4.dtsi

图 18

修改内容如下：

reserved_memory: reserved-memory { //新增内容

图 19

修改完成后，保存退出，请按照《Debian系统使用手册》文档Debian系统镜像编译、生成章节，替换设备树并重新编译内核，将生成的内核镜像文件拷贝至评估板文件系统进行固化。该内核镜像已具备tl3588-evm-dma-memcpy.dts对应的设备树镜像文件。

关键代码说明（ARM端）

（1）打开设备节点。

图 20

（2）写数据操作。

图 21

图 22

图 23

（3）读取数据操作。

图 24

图 25

基于CPU DMA的DDR读写测试

本小节采用dma_memcpy_demo案例，通过CPU DMA对DDR进行读写，并计算传输速率。

备注：本次测试由CPU对DDR进行读写，未使用PCIe总线。

请将案例"bin\dma_memcpy_demo"可执行程序和"driver\bin\dma_memcpy.ko"驱动程序拷贝至文件系统任意目录下。

图 26

执行如下命令，赋予可执行程序dma_memcpy_demo执行权限。

Target#chmod a+x dma_memcpy_demo

图 27

进入评估板文件系统执行如下命令，加载CPU DMA驱动程序。

Target#insmod -f dma_memcpy.ko

图 28

执行如下命令，查看事件号。

Target#cat /proc/bus/input/devices

图 29

图 30

执行如下命令，调整打印级别，避免调试串口终端打印内核信息影响观察测试结果。

Target#echo 1 4 1 7 > /proc/sys/kernel/printk

图 31

执行如下命令，进行DDR读写测试。测试完成后，程序将会打印最终测试结果，包含读写平均传输耗时、读写平均传输速率、读写错误统计等信息。其中，写速率为2575.41MB/s，读速率为2583.04MB/s。

Target#./dma_memcpy_demo -a 0x80000000 -s 4194304 -c 100 -d /dev/input/event8

图 32

表 3

备注：0x80000000为预留的DDR地址空间，如下图所示，大小为128MByte。

图 33 tl3588-evm-dma-memcpy.dts

PCIe通信案例（非DMA方式）

案例说明

案例功能：ARM端利用PCIe总线（非DMA方式）对FPGA BRAM进行数据读写测试，同时校验数据和计算读写速率。

ARM端案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\base-demos\devmem_rw\”目录下，FPGA端案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\FPGA-demos\bram_pcie\”目录下，具体说明如下：

表 4

程序流程说明：

（1）ARM端依据PCIe总线将数据写入FPGA BRAM；

（2）ARM端通过PCIe总线从FPGA BRAM读取数据；

（3）判断写入与读取数据的正确性，并计算读写速率。

图 34

案例原理说明：

ARM端：

ARM端使用mmap函数对物理地址进行转换；
可根据指定的访问运行类型按字节(Byte)、按半字(Halfword)进行访问。

FPGA端：

实现PCIe Endpoint作用；
处理PCIe RC端发起的PCIe BAR0空间读写事务；
将PCIe BAR0读写信息缓存至FPGA BRAM中。

案例测试

请将创龙科技TLZU-EVM评估板PCIe(CON25)接口连接至TL3588-EVM评估板PCIe RC(CON21)接口，硬件连接如下图所示。

图 35

请将创龙科技TLZU-EVM评估板上电启动，加载运行FPGA案例"bram_pcie\bin\"目录下的可执行程序。

评估板默认内核镜像未支持PCIe RC接口测试，请将产品资料“4-软件资料\Debian\Kernel\image\linux-5.10.160-[版本号]-[Git序列号]\”目录下boot-enable-pcie.img文件（支持PCIe RC接口测试）拷贝至评估板文件系统，执行如下命令将其固化至系统启动卡。

备注：若从eMMC启动环境，请将设备节点"mmcblk1p3"修改为"mmcblk0p3"。

Target#dd if=boot-enable-pcie.img of=/dev/mmcblk1p3

Target#sync

Target#reboot