第21届智能车竞赛-智能视觉组规则修改优化
简 介：本文介绍了第21届智能车竞赛人工智能视觉组比赛规则的三项重要修改：1）统一车模标识牌安装方式，采用磁吸设计并固定高度为15cm；2）将标识牌颜色由黄色改为灰绿色（RGB:90,179,89），避免与场地黄色边框冲突；3）将场地AprilTag定位码高度统一调整为15cm，与车模标识牌同高，解决虚拟车模定位偏差问题。这些修改旨在优化系统识别稳定性，确保虚拟车模与实际位置一致。所有修改均基于已发布的比赛细则进行更新。
关键词：智能视觉组，规则修改
01智能视觉组规则修改
针对游戏系统的识别定位优化，有三处内容需要更改。以下规则修改均基于链接：第21届智能车竞赛人工智能视觉组比赛细则：https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/154697884
一、车模标识牌安装方式
需要将比赛车模上车模标识牌的安装方法统一起来，方便比赛时使用统一的车模方向标识牌，方便系统稳定的进行识别。
（1）车模标识牌采用可磁吸设计，两铁片中心间距20cm。
（2）车模标识牌的高度由“≤15cm”修改为固定值“15cm”
由于车模本身未作统一，参赛选手需根据所选车模，按照上述尺寸要求自行制作对应的支架并预装磁铁。比赛现场将提供官方车模标识牌，供选手磁吸安装到各自的车模作品上。
▲ 图1.1.1 车模上安装磁吸磁铁示意图▲ 图1.1.2 车模顶部吸附标识牌距离地面15厘米可以在已发布规则的如下截图位置进行内容修改和图片更新：
▲ 图1.1.3 原始文档对应的规则修改之处二、方向标识牌颜色调整
将车模方向标识牌中的黄色调整为灰绿色，修改原因是避免与现有规则场地中的黄色边框产生冲突，导致虚拟车模定位出现异常。
- 修改后颜色：RGB（90，179，89） CMYK（65，3，81，0）
由于游戏系统根据车模标识牌的 AprilTag 码动态设定色块识别阈值，因此调整车模标识牌的色块颜色无需更新游戏系统。只需要在规则中把车模方向标识图片换一下。
▲ 图1.2.1 修改后的车模标识牌可以在已发布规则的如下截图位置进行内容修改和图片更新：
▲ 图1.2.2 原始文档中规则修改地方三、场地AprilTag固定高度
将场地上的AprilTag定位码也相应抬高至15cm，与车辆识别码同高度。
▲ 图1.3.1 AprilTag码支架示意图，后面会补充支架3D打印文件▲ 图1.3.2 场地内防止AprilTag码示意图可以在已发布规则的如下截图位置进行内容修改和示意图片增加：
▲ 图1.3.3 原始文档修改地方注：2、3两项调整是解决此前因标识牌与AprilTag高度不一致，导致逆透视变换后虚拟车模位置与实际车模位置出现偏差的问题。该偏差受摄像头架设位置影响较大，而高度统一后，无论摄像头如何安装，虚拟车模与实际车模的位置均可保持一致。
● 相关图表链接:
- 图1.1.1 车模上安装磁吸磁铁示意图
- 图1.1.2 车模顶部吸附标识牌距离地面15厘米
- 图1.1.3 原始文档对应的规则修改之处
- 图1.2.1 修改后的车模标识牌
- 图1.2.2 原始文档中规则修改地方
- 图1.3.1 AprilTag码支架示意图，后面会补充支架3D打印文件
- 图1.3.2 场地内防止AprilTag码示意图
- 图1.3.3 原始文档修改地方