详细介绍：ROS2 调试笔记（一）

ROS2 调试笔记（一）

• • RCLCPP_INFO
  • • 功能与用途
    • 基本语法
    • 示例代码
    • 与其他日志级别的比较
    • 配置日志级别
    • 注意事项
  • `get_logger()` 函数
  • • 基本用法
    • 日志级别与输出
    • 日志配置
    • 日志记录器的作用域
    • 实际应用场景
    • 注意事项
  • `auto_declare`
  • • 参数自动声明的作用
    • 使用场景
    • 基本用法
    • 支持的参数类型
    • 注意事项
    • 与 `declare_parameter` 的区别
    • 示例：结合 YAML 配置
    • 总结
  • `get_node()`
  • • 常见使用场景
    • 注意事项
    • 参考链接

RCLCPP_INFO

RCLCPP_INFO 是 ROS 2（Robot Operating System 2）中用于输出信息级别日志的宏，属于 rclcpp 日志系统的一部分。它用于在节点运行时打印非关键性信息，帮助开发者调试或跟踪程序状态。

功能与用途

• 日志级别：属于 INFO 级别，适用于常规运行状态提示（如节点启动、任务进度）。
• 输出目标：默认输出到控制台，可通过 ROS 2 的日志配置重定向到文件或其他服务。
• 格式化支持：支持类似 printf 的格式化字符串，例如变量插入。

基本语法

RCLCPP_INFO(<logger>, "<格式化字符串>", ...);

• <logger>：通常通过 this->get_logger() 获取当前节点的日志接口。
• <格式化字符串>：支持 C 风格格式（如 %s、%d）。

示例代码

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
class MyNode : public rclcpp::Node {

public:
MyNode() : Node("my_node") {

// 打印 INFO 级别日志
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Node has started. Current count: %d", 42);
}
};
int main(int argc, char** argv) {

rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<MyNode>();rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;}

与其他日志级别的比较</