具身智能：原理、算法与系统 第7章 触觉与力觉感知

目录

第7章 触觉与力觉感知

7.1 触觉传感技术

7.1.1 电阻式、电容式、压电式传感器

7.1.2 光学触觉传感器：GelSight, DIGIT

7.1.3 生物启发触觉：BioTac

7.1.4 大面积触觉皮肤：电子皮肤技术

7.2 触觉信号处理

7.2.1 触觉图像的特征提取

7.2.2 时序触觉数据的处理：LSTM, Transformer

7.2.3 触觉-视觉融合

7.2.4 触觉表示学习

7.3 物理属性估计

7.3.1 材质识别：粗糙度、纹理、硬度

7.3.2 物体重量与质心估计

7.3.3 滑动检测与摩擦估计

7.3.4 形变建模与力分布

7.4 力/力矩传感

7.4.1 六维力/力矩传感器原理

7.4.2 基于力反馈的控制

7.4.3 力信号的滤波与处理

7.4.4 力-运动关系学习

7.5 主动触觉探索

7.5.1 触觉探索策略：滑动、按压、振动

7.5.2 信息增益最大化的主动触摸

7.5.3 触觉伺服控制

7.5.4 多指协调触觉探索

第7章 触觉与力觉感知

7.1 触觉传感技术

7.1.1 电阻式、电容式、