《计算机视觉：从入门到精通》技术手册 第21章 具身智能与机器人视觉
目录
第21章 具身智能与机器人视觉
21.1 机器人感知基础
21.1.1 机器人视觉传感器：RGB-D, 事件相机, LiDAR
21.1.2 手眼标定与相机外参估计
21.1.3 视觉伺服（Visual Servoing）基础
21.1.4 同时定位与地图构建（SLAM）概述
21.2 视觉-语言-动作（VLA）模型
21.2.1 从视觉-语言到动作预测：RT-1, RT-2
21.2.2 端到端机器人控制与模仿学习
21.2.3 世界模型与预测性视觉表征
21.2.4 2024-2025年进展：OpenVLA, π0
21.3 抓取与操作视觉
21.3.1 抓取检测：矩形抓取表示与角度分类
21.3.2 6D姿态估计与抓取点检测
21.3.3 接触检测与力视觉融合
21.3.4 灵巧操作视觉反馈
第21章 具身智能与机器人视觉
具身智能强调智能体通过物理身体与环境的交互来发展认知能力，机器人视觉作为具身智能的感知基础，需要处理动态环境中的实时视觉反馈、空间定位与操作规划。本章系统阐述机器人视觉的传感器技术、标定方法、视觉伺服控制、SLAM技术，以及视觉-语言-动作模型的最新进展。