C/C++ 头文件保护宏（Header Guard）

#ifndef DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H
#define DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H#endif // DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H

一、核心作用

在嵌入式 / 大型 C++ 项目中，头文件（.h）可能被多个源文件（.cpp）或其他头文件包含（#include）。
如果没有保护机制，同一个头文件的内容会被多次编译，导致变量 / 类 / 函数的 “重复定义” 编译错误。

二、命名规范

宏名 DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H 通常遵循以下规则：
1.基于头文件名称（6dof_kinematic.h）大写化，替换特殊字符：
6dof_kinematic.h → DOF6_KINEMATIC_SOLVER_H（SOLVER 是业务语义补充，H 代表头文件）；
2.全大写 + 下划线分隔，避免与其他宏冲突；
3.禁止使用关键字 / 通用名称（如 HEADER_H），保证唯一性。