struct（结构体）——从 C 到 C++ 的演变：
struct 在 C 中只是 “数据集合”，没有函数；但在 C++ 中，struct 本质上是默认权限为 public 的 class，和 class 的核心区别只有 2 点：
| 特性 | struct | class |
|---|---|---|
| 默认访问权限 | public | private |
| 继承默认权限 | public | private |
| 其他特性（封装 / 继承 / 多态） | 和 class 完全一致 | 和 struct 完全一致 |
为什么用 struct 而不是 class？
// 用 struct 定义纯数据结构（无函数，默认public，方便外部访问）
struct Joint6D_t {float J1; // 关节1角度float J2; // 关节2角度// ... 其他关节
};struct Pose6D_t {float X, Y, Z; // 末端位置float A, B, C; // 末端姿态（欧拉角）float R[3][3]; // 旋转矩阵
};
- 这些是纯数据载体（比如 Joint6D_t 只是存 6 个关节角），不需要封装函数，struct 更直观；
- 默认 public 权限，外部代码（比如电机控制模块）可以直接访问 J1/X 等字段，不用写 getter/setter 函数，简化代码。
getter 和 setter 有啥用？
在C++中，get和set方法通常是用于封装类的属性，以确保对属性的访问和修改是安全的。这些方法通常被称为“getter”和“setter”。
以下是一个示例类，其中包含一个私有整数属性“value”，以及一个公共的get方法和一个set方法：
class MyClass {
private:int value;public:int getValue() const {return value;}void setValue(int newValue) {value = newValue;}
};
在上面的示例中，getValue()方法返回私有属性value的值，而setValue()方法将新的值赋给私有属性value。注意，getter和setter方法的名字可以自由选择，但是通常使用属性名加上后缀"get"或"set"来命名。
使用getter和setter方法的好处是，它们可以确保类的属性不会被外部代码直接访问或修改。这有助于保护类的数据，并减少因错误修改而导致的错误。同时，getter和setter方法可以添加额外的逻辑，例如验证输入或记录日志等。
参考资料
- https://www.cnblogs.com/FBsharl/p/17946272