ROS2-通信机制00：简介（不同通信机制的应用场景）【话题通信、服务通信、动作通信、参数服务】【不同通信对象（Node）通过话题（Topic）关联到一起：节点A⬅话题⮕节点B】

2.1通信机制简介

在ROS2中通信方式虽然有多种，但是不同通信方式的组成要素都是类似的，比如：通信是双方或多方行为、通信时都需要将不同的通信对象关联、都有各自的模型、交互数据时也必然涉及到数据载体等等。本节将会介绍通信中涉及到的一些术语。